Добрый день, коллеги,
Продолжая ранее опубликованную статью про высокоточную систему навигации (+-2см) внутри помещений, мы хотели бы показать, как простой робот на ее основе может кататься по какому угодно сложному маршруту совершенно автономно.
На видео ниже мы повесили мобильный маячок на простого робота и отправили его гулять по маршруту в виде восьмерки, чем он может и заниматься часами:
Или можно его отправить бегать по прямоугольнику:
Что можно сделать с такой системой и как:
— Вешаете маяки системы навигации на стены/потолки — создаете покрытие. Четырех маяков достаточно, чтобы закрыть помещение вплоть до 30x30м — главное, чтобы была прямая видимость от робота до 3х маяков большую часть времени. Если есть небольшие или временные тени — люди, колонны — не беда. Робот будет пользоваться своей инерциальной и одометрической системой навигации, пока не выедет на открытую поверхность и не скорректирует свое положение по системе навигации
— Далее, вы просто переносите робота в те точки, где он в будущем должен проехать, сразу видите положение робота на карте системы навигации, кликаете мышкой на эти точки, и они запоминают на карте, как точки будущего маршрута робота. Таким образом, получается путь для робота
— Все. Отправляете робота в путь и он начинает кататься по маршруту, четко отслеживая и корректируя свое положение по координатам системы навигации
Для чего все это:
— Это демо — не настоящий робот. Настоящие роботы очень разные: начиная от простых роботов доставки малых грузов в 0.1-2кг на сборочных предприятиях, в отелях, и складах, и кончая крупными автоматическими погрузчиками в ангарах аэродромов и крупных складах. Но принцип построения и использования системы навигации прост и одинаков для всех этих роботов: (1) робот получает свои координаты от системы навигации и (2) корректирует свое положение в пространстве по этим данным
— Мы использовали колесный робот для демо из-за простоты. Но с небольшими изменениями можно вместо колесного робота использовать и коптер и отправить его летать по маршруту любой сложности по заданной траектории (в 3D!) или оставить его висеть в одной точке (+-2см) без какого-либо значимого дрифта во времени
С удовольствием отвечу на ваши вопросы и комментарии.
Kind regards,
Maxim
Автор: Marvelmind
