В прошлом году я собрал роборуку, написал для неё «драйвер» для linux, научил держать разные предметы. И как-то забыл про неё. Но вчера мне доставили leap motion и придумалась новая идея — научиться управлять роборукой по средством движений своих рук.
Чем нужно управлять
У роборуки есть:
- база — может крутиться по и против часовой стрелки;
- плечо — двигаться вверх и вниз;
- локоть — двигаться вверх и вниз;
- запястье — двигаться вверх и вниз;
- клешни — открываться и закрываться.
Для всего этого «драйвер» предоставляет простое api:
from roboarm import Arm
arm = Arm()
arm.base.rotate_clock(3)
arm.elbow.up(1)
arm.grips.open(2)
Первая реализация
Leap motion умеет определять руки, пальцы и их направление.
Поэтому я решил привязать движения к пальцам:
| Часть роборуки | Моя рука | Количество пальцев | Ось |
|---|---|---|---|
| База | Правая | 4 или 5 | X |
| Плечо | Левая | 4 или 5 | Y |
| Локоть | Правая | 2 или 3 | Y |
| Запястье | Любая | 1 | Y |
| Клешни | Левая | 2 или 3 | X |
Ничего не вышло. Leap motion правильно определял, когда на руке 1-2 пальца, но когда больше — случайное значение от 1 до 5.
Вторая реализация
Leap motion отдаёт координаты рук в определённых границах, у меня примерно от -200 до 200 по X и от 0 до 400 по Y. Эту область я разбил на десять равных частей и привязал к ним действия:
| Основа по часовой | Плечо вверх | Локоть вверх | Запястье вверх | Открыть клешни |
| Основа против часовой | Плечо вниз | Локоть вниз | Запястье ввниз | Закрыть клешни |
Эта реализация оказалась рабочей =)
Что получилось
Видео с результатом, где роборука пытается поднять коробочку:
Ссылки
Роборука owi robotic arm.
Leap motion.
«Драйвер».
Исходный код реализации.
Автор: nvbn
