Сегодня мне хотелось бы рассказать о модели лунохода программируемой самоходной, как написано на ней самой. О том, что такая игрушка существовала я знал только по слухам — друг рассказывал что в детстве у него была подобная. Внешний вид представлен на рис.1.
Рис. 1 Внешний вид лунохода
Всех заинтересовавшихся прошу под кат, где будет рассказана история знакомства и возвращения лунохода к жизни. Осторожно, под катом достаточно много фотографий.
Волею судеб доводится работать преподавателем в Ивановской государственной текстильной академии ИВГПУ. В один прекрасный день мой тогда еще студент, а ныне аспирант Сергей Баженов принес данное чудо техники, поскольку на кафедре мы занимаемся различными работами в этой области. Я сразу понял что это именно тот робот, о котором упоминал мой друг (как оказалось позднее, это действительно был он). Робота Сергею тоже кто-то отдал, со словами, что он полностью работоспособен. Внешний вид давал надежду на то, что он действительно запустится без проблем. Вид спереди представлен на рис. 2.
Рис. 2 Вид спереди
Осмотр показал, что это Модель лунохода программируемая самоходная ЭЛЕКТРОНИКА Заводской №476, дата выпуска аж ноябрь 1986 года, цена 27 рублей (рис.3).
Рис. 3 Бирка с информацией
От этой информации лично я испытал небольшой шок — такое чудо разработали у нас? Однако небольшой поиск принес и небольшое разочарование, это клон игрушки BigTrak.
Желания его запустить это однако не уменьшило. Были закуплены батарейки, установлены в отсек… (рис. 4) и нас ждало небольшое разочарование, робот не реагировал ни на какие операции.
Рис. 4 Батарейный отсек
Оказалось, что мы забыли еще одно место установки батареи питания типа крона для питания платы устройства (рис. 5).
Рис. 5 Отсек для установки «кроны»
Однако и это не помогло, контакты были сильно окислены, а вскрытие корпуса также выявило несколько оторванных от платы проводков (рис. 6)(один точно был, другой пациент, вероятно, получил после вскрытия).
Рис. 6 Внутреннее устройство лунохода
На фотографии вскрытого робота (рис. 6) хорошо видно его устройство. Слева (на рис. 6) черный бампер, расположенный спереди, соединенный с микропереключателями которые позволяли отключать игрушку при ударе в препятствие. Там же расположились динамик а выше лампочка. В центре находится блок управления (рис. 7).
Рис. 7 Блок управления
В задней части (на рис. 7 справа) клавиатура для программирования команд роботу. Под клавиатурой располагается блок с батарейками (рис.8).
Рис. 8 Фото с откинутой клавиатурой
После вскрытия прошло достаточно большое количество времени, в течении которого внутри боролись два желания — установить Raspberry Pi и Arduino и полностью модернизировать робота и желание сохранить первозданную красоту модели. В конце концов победило желание оставить его как память в том виде в котором он к нам пришел, только восстановить его работоспособность.
И вот в эти длинные выходные было выделено время для восстановления. Были обратно запаяны отвалившиеся провода, зачищены окислившиеся контакты. И о чудо — аппарат ожил, после нажатия на кнопку «Тест» он зазвучал и не просто зазвучал, а поехал, правда одним правым колесом. После небольшого толчка пришло в движение и левое. Пришлось перейти к вскрытию привода, благо по ремонтопригодности он на высоте (как и многие другие советские изделия, с которыми приходилось сталкиваться) (рис 9-12).
Рис. 9 Вид снизу с отсоединенным приводом
Рис. 10 Привод перед вскрытием
Рис. 11 Внешний вид приводного блока
Рис. 12 Блок правого двигателя
Вскрытие приводного блока (рис. 11-12) показало интересную схему определения пройденного расстояния. В одну из шестеренок установлено несколько магнитов (рис.12, красная шестеренка), а рядом установлен геркон (сам геркон и оторванный контакт вы можете увидеть на рис. 13). Для синхронизации оборотов обоих редукторов при прямолинейном движении на валу обоих моторчиков стоят прямоугольные магниты (для правого дивгателя представлен на рис. 12 слева).
Рис. 13 Геркон
К сожалению вскрытие показало, что в нескольких местах у шестеренки левого колеса сломаны зубья. Однако и сейчас робот вполне функционирует, о чем свидетельствует видео, представленное ниже.
Небольшой обзор показал что на сегодняшний день BigTrak производят наши вечные друзья китайцы (куда же без них).
Более того, существует реинкарнация BigTrack и новая версия с камерой и управлением через телефон.
Работа над восстановлением лунохода будет продолжена уже совместно со студентами (необходимо заменить шестеренку, проверить контакты, идущие от геркона), и он займет свое почетное место на кафедре системного анализа наземного транспорта и технических систем.
Автор: JSK
