Для ясности теоретического понимания нет лучшего пути, чем учиться на своих собственных ошибках, на собственном горьком опыте. (Фридрих Энгельс)
Всем привет!
Несколько недель назад мне в линкедине написал коллега и сообщил, что в моем проекте на гитхабе не совсем верно работает хеш-таблица.
Мне прислали тесты и фикс, и действительно создавалась ситуация, где система "зависала". При расследовании проблемы я понял, что допустил несколько ошибок при верификации. На Хабре тема верификации RTL-кода не слишком подробна расписана, поэтому я и решил написать статью.
Из статьи вы узнаете:
- как можно организовать хеш-таблицу на FPGA.
- на чём была построена верификация.
- какие ошибки я допустил (они привели к тому, что бага не была замечена раньше).
- как это всё можно исправить.
Добро пожаловать под кат!
Кратко о проекте
Цели и предпосылки
Цели, которые я ставил перед началом проекта:
- если заявляется, что хеш-таблица на N элементов, то гарантированно поместится там любых N элементов.
- таблица сама разрешает коллизии, ограничения на количество элементов в корзине нет (но не больше размера хеш-таблицы, разумеется).
- таблица позволяет производить операции операции добавления, поиска и удаления по ключу
- если при поиске не возникает коллизий, то таблица готова принимать задания для поиска каждый такт (максимальная производительность).
- по поводу ресурсов и тактовой частоты я не беспокоюсь.
Внутренее устройство
Я хочу получить максимальную производительность, поэтому организовываю конвейер:
Вход (ht_cmd):
typedef enum logic [1:0] {
OP_SEARCH,
OP_INSERT,
OP_DELETE
} ht_opcode_t;
typedef struct packed {
logic [KEY_WIDTH-1:0] key;
logic [VALUE_WIDTH-1:0] value;
ht_opcode_t opcode;
} ht_command_t;
Выход (ht_res):
typedef enum int unsigned {
SEARCH_FOUND,
SEARCH_NOT_SUCCESS_NO_ENTRY,
INSERT_SUCCESS,
INSERT_SUCCESS_SAME_KEY,
INSERT_NOT_SUCCESS_TABLE_IS_FULL,
DELETE_SUCCESS,
DELETE_NOT_SUCCESS_NO_ENTRY
} ht_rescode_t;
typedef struct packed {
ht_command_t cmd;
ht_rescode_t rescode;
logic [BUCKET_WIDTH-1:0] bucket;
// valid only for opcode = OP_SEARCH
logic [VALUE_WIDTH-1:0] found_value;
} ht_result_t;
Примечание:
На самом деле в ht_result_t нас волнует только rescode и found_value, но чуть забегая вперед — без других полей было бы сложнее верифицировать. Всё равно, если в железе они не будут использоваться, то синтезатор их вырежет и ресурсы они не займут.
Что и где расположено:
- Все данные (
key,value) хранятся в памятиdata_table. - Рядом с данными хранится информация для организации связанного списка (
next_ptr,next_ptr_val). - Номер ячейки, где находится начало связанного списка для корзины, хранится в
head_table. empty_ptr_storageхранит номера пустых строчек вdata_table.
Слово в head_table:
typedef struct packed {
logic [HEAD_PTR_WIDTH-1:0] ptr;
logic ptr_val;
} head_ram_data_t;
Слово в data_table:
typedef struct packed {
logic [KEY_WIDTH-1:0] key;
logic [VALUE_WIDTH-1:0] value;
logic [HEAD_PTR_WIDTH-1:0] next_ptr;
logic next_ptr_val;
} ram_data_t;Алгоритм работы:
calc_hashиспользуетkeyдля расчета хеша (его значение и будет номером корзины (bucket_num)).- используем
bucket_numкак адрес дляhead_table: получаем указатель на начало связанного списка для корзины. - мультиплексор распределяет задание в нужный модуль (
data_table_search,data_table_insert,data_table_delete) (ориентируясь наopcode). - модули, которые получают соответствующие задания (
task) на исполнение (найти, вставить, удалить) и читают/пишут изdata_table(бегают по связанному списку). Формируют результатht_res.
Интересные нюансы:
- память
data_tableимеет задержку на чтение в два такта, поэтому для того, чтобы каждый такт производить поиск, сделаны несколько (пять) параллельных модулей, задания между которыми распределяются round-robin'ом. - для убыстрения поиска свободной ячейки предусмотрен
empty_ptr_storage. На момент написания статьи он реализован очень нерационально: векторомempty_ptr_mask(его длина — количество ячеек таблицыdata_table), который хранится на регистрах. А поиск пустого элемента происходит "перебором" за ноль тактов (на комбинационке). С точки зрения ресурсов и частоты — это не самое лучшее решение.
Выглядит это так (кликните для увеличения):
Что я сделал для того, чтобы избежать ошибок/упростить отладку
Перед тем, как начать делать хеш-таблицу, я понимал, что проект непростой, поэтому заранее предусмотрел некоторые вещи, которые ускорили разработку и упростили отладку.
SystemVerilog & Coding Style
В качестве HDL-языка использовался SystemVerilog и корпоративный кодинг стайл.
Он позволяет удобно описывать структуры (см. выше) и создавать свои типы данных, например для описания FSM:
enum int unsigned {
IDLE_S,
NO_VALID_HEAD_PTR_S,
READ_HEAD_S,
GO_ON_CHAIN_S,
KEY_MATCH_S,
ON_TAIL_WITHOUT_MATCH_S
} state, next_state;Потоковый интерфейс (Avalon-ST)
При разработке конвейера нужно хорошо понимать когда он будет останавливаться.
Можно напридумывать много чего, но лучше всего использовать уже готовые, разработанные интерфейсы.
На работе я пишу под FPGA компании Altera, поэтому я лучше знаком с интерфейсами, которые они предлагают/продвигают. В этом проекте я использовал семейство Avalon.
Команды это просто поток данных (одно слово — одна команда), поэтому я использовал стандарт Avalon-Streaming (Avalon-ST) (сигналы data, ready, valid).
Вот так выглядит транзакция на Avalon-ST при readyLatency = 0 (взято из стандарта):
На этой картинке видно, что сигнал ready, которым управляет слейв, затыкает транзакцию и передачу данных.
Dummy hash
Когда я прикидывал как я буду делать эту хеш-таблицу, я понимал, что самое сложное будет в её верификации. Очевидно, что самые интересные нюансы проявляются тогда, когда ты пытаешься добавить в цепочку, где уже есть данные, либо удаляешь из длинной цепочки и так далее.
Это значит, что когда подается воздействие на систему, то нужно иметь возможность по заранее заданному номеру корзины легко генерировать ключ (key).
С настоящими хеш-функциями это проблематично, поэтому предусмотрено значение параметра HASH_TYPE равное "dummy hash".
Если выбран этот тип хэша, то номер корзины — это просто старшие BUCKET_WIDTH бит от ключа.
Следовательно, когда key = 0x92123456, а BUCKET_WIDTH равен 8, то bucket_num = 0x92.
Это позволит легко составить необходимое воздейстие для генерации тех или иных граничных случаев.
Логирование в симуляции
Иногда разработчики отлаживают свои RTL-модули прямо на железе (читай, платах) с использованием SignalTap или ChipScope. Такой подход не всегда самый быстрый и продуктивный — требуется пересборка всего проекта (от 10 минут до нескольких часов) (а иногда не один раз), плата под рукой, отладчик, генерация входных воздействий и т.д.
Для ускорения разработки используются специальные симуляторы, такие как ModelSim, VCS, Icarus Verilog и др. Они позволяют отслеживать значения всех (либо выбранных) сигналов/переменных во время отладки путем построения временных диаграмм (времянок). На просмотр этих диаграмм может уходить огромное количество времени при дебаге.
Решение:
Логировать все действия, что происходят, для быстрого просмотра глазами.
Для этого в data_table_insert, data_table_delete, data_table_search я добавил функции, которые печатают в лог:
function void print( string s );
$display("%08t: %m: %s", $time, s);
endfunction
Формат display похож на printf (можно %d, %f и пр. использовать):
%08t— выведет время симуляции (будет удобно потом прыгнуть в нужный момент времени).%m— напечатает модуль (иерархическое имя), где это произошло. (Внимание: это не требует аргументов!)%s— печать строчки
Логируем переходы FSM:
function void print_state_transition( );
string msg;
if( next_state != state )
begin
$sformat( msg, "%s -> %s", state, next_state );
print( msg );
end
endfunctionПечатаем прием нового задания:
function string pdata2str( input ht_pdata_t pdata );
string s;
$sformat( s, "opcode = %s key = 0x%x value = 0x%x head_ptr = 0x%x head_ptr_val = 0x%x",
pdata.cmd.opcode, pdata.cmd.key, pdata.cmd.value, pdata.head_ptr, pdata.head_ptr_val );
return s;
endfunction
function void print_new_task( ht_pdata_t pdata );
print( pdata2str( pdata ) );
endfunctionИ так далее...
Для симуляции я использую ModelSim. В его логе, который отображается на экране (и по умолчанию попадет в файл transcript) возникают такие строчки:
1465: top_tb.dut.d_tbl.sea_eng.g_s_eng[3].search.print: opcode = OP_SEARCH key = 0x04000000 value = 0x0000 head_ptr = 0x000 head_ptr_val = 0x0
1465: top_tb.dut.d_tbl.sea_eng.g_s_eng[3].search.print: IDLE_S -> NO_VALID_HEAD_PTR_S
1475: top_tb.dut.d_tbl.sea_eng.g_s_eng[3].search.print: RES: key = 0x04000000 value = 0x0000 rescode = SEARCH_NOT_SUCCESS_NO_ENTRY
1475: top_tb.dut.d_tbl.sea_eng.g_s_eng[3].search.print: NO_VALID_HEAD_PTR_S -> IDLE_S
1475: ht_tb.print: IN_MONITOR: key = 0x04000000 value = 0x0000 rescode = SEARCH_NOT_SUCCESS_NO_ENTRY
1485: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: opcode = OP_DELETE key = 0x04111111 value = 0x0000 head_ptr = 0x000 head_ptr_val = 0x0
1485: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: IDLE_S -> NO_VALID_HEAD_PTR_S
1495: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: RES: key = 0x04111111 value = 0x0000 rescode = DELETE_NOT_SUCCESS_NO_ENTRY
1495: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: NO_VALID_HEAD_PTR_S -> IDLE_S
1495: ht_tb.print: IN_MONITOR: key = 0x04111111 value = 0x0000 rescode = DELETE_NOT_SUCCESS_NO_ENTRY
1505: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: opcode = OP_INSERT key = 0x04000000 value = 0xb95f head_ptr = 0x000 head_ptr_val = 0x0
1505: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: IDLE_S -> NO_HEAD_PTR_WR_HEAD_PTR_S
1515: top_tb.dut.h_tbl.print: addr = 0x04 wr_data.ptr = 0x003 wr_data.ptr_val = 0x1
1515: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: NO_HEAD_PTR_WR_HEAD_PTR_S -> NO_HEAD_PTR_WR_DATA_S
1525: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: WR: addr = 0x003 key = 0x04000000 value = 0xb95f next_ptr = 0x000, next_ptr_val = 0x0
1525: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RES: key = 0x04000000 value = 0xb95f rescode = INSERT_SUCCESS
1525: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: NO_HEAD_PTR_WR_DATA_S -> IDLE_SТакой текстовый лог легко grep'ать, либо побегать поиском (например, в vim'e).
Логи сэкономили огромное количество времени: при подаче простых примеров я знал, что в каком порядке должно писаться и просто смотрел в лог. Если происходила ошибка, то переходил к анализу кода, а не временных диаграмм.
Всем советую в качестве челенджа попробовать в течение недели отлаживать RTL-код без времянок (выйти из зоны комфорта).
Верификация
Если обратиться к хорошей литературе, например, SystemVerilog for Verification, то в качестве хорошего, правильного тестбенча там приводится следующая схема:
В этой статье забирать хлеб у Chris Spear я не собираюсь, поэтому о том что обозначают все эти компоненты подробно рассказывать не буду.
Схема моего тестбенча:
top_tb
Топовый модуль.
DUT (Device/Design Under Test)
Наш подопытный — экземпляр модуля hash_table_top.
ht_driver
- содержит mailbox
gen2drv, который предназначен для команд, которые будут отправлены вDUT. - как только в этой очереди появляется команда, то она будет отправлен в
DUT. - после отправки команды в
DUT, она копируется вht_scoreboard.
Для того, чтобы положить команду в этот mailbox используется иерархический доступ:
task send_to_dut_c( input ht_command_t c );
// using hierarchial access to put command in mailbox
env.drv.gen2drv.put( c );
endtask tests
Для проверки работоспособности были написаны три теста/входных воздействия.
Макросы для упрощения работы:
`define CMD( _OP, _KEY, _VALUE ) cmds.push_back( '{ opcode : _OP, key : _KEY, value : _VALUE } );
`define CMD_SEARCH( _KEY ) `CMD( OP_SEARCH, _KEY, 0 )
`define CMD_INSERT( _KEY, _VALUE ) `CMD( OP_INSERT, _KEY, _VALUE )
`define CMD_INSERT_RAND( _KEY ) `CMD_INSERT( _KEY, $urandom() )
`define CMD_DELETE( _KEY ) `CMD( OP_DELETE, _KEY, 0 )Пример теста:
task test_01( );
ht_command_t cmds[$];
$display("%m:");
`CMD_INSERT( 32'h01_00_00_00, 16'h1234 )
`CMD_INSERT( 32'h01_00_10_00, 16'h1235 )
`CMD_INSERT_RAND( 32'h01_00_00_00 )
`CMD_INSERT_RAND( 32'h01_00_00_01 )
`CMD_DELETE ( 32'h01_00_00_00 )
`CMD_INSERT_RAND( 32'h01_00_00_02 )
`CMD_SEARCH( 32'h01_00_00_00 )
`CMD_SEARCH( 32'h01_00_00_01 )
`CMD_SEARCH( 32'h01_00_00_01 )
`CMD_SEARCH( 32'h01_00_00_03 )
foreach( cmds[i] )
begin
send_to_dut_c( cmds[i] );
end
endtaskht_monitor
- следит за выходным интерфейсом
ht_res. - как только там есть результат, то выцепляет его и отправляет в
ht_scoreboard.
ht_scoreboard
Проверяет корректность работы DUT'a.
В себе содержит:
- два
mailbox, куда кладут команды и результатht_driverиht_monitorсоответственно. - референсная модель хеш-таблицы
ref_hash_table.
Алгоритм работы:
- как только пришел результат
ht_res, то вынимаются из очереди он и соответствующий ему запрос. Здесь нам на руку то, что на каждую команду будет ответ. - вызывается функция
check, которая скармливает команду в референсную модель и сравнивает результаты от DUT'a и референсной модели. - если совпадения нет, то с помощью
$errorбудет распечатано об этом сообщение в лог, а в GUI ModelSim'a появится красная стрелочка в том момент времени, когда это произошло.
Coverage
Итак, уже есть система (если хотите, фреймворк), которая позволяет отправлять различные входные воздейстия, а так же анализировать корректность реакции DUT. Для того, чтобы убедиться, что багов нет, необходимо покрыть "все возможные" варианты.
Для оценки покрытия в языке SystemVerilog введены такие объекты как covergroup и coverpoint. С их помощью можно описать те точки, где мы хотим сэмплировать, а так же какую статистику собирать.
covergroup cg();
option.per_instance = 1;
CMDOP: coverpoint result_locked.cmd.opcode;
CMDRES: coverpoint result_locked.rescode;
BUCKOCUP: coverpoint bucket_occup[ result_locked.bucket ] {
bins zero = { 0 };
bins one = { 1 };
bins two = { 2 };
bins three = { 3 };
bins four = { 4 };
bins other = { [5:$] };
}
CMDOP_BUCKOCUP: cross CMDOP, BUCKOCUP;
CMDRES_BUCKOCUP: cross CMDRES, BUCKOCUP {
// we should ignore SEARCH_FOUND, INSERT_SUCCESS_SAME_KEY, DELETE_SUCCESS
// when in bucket was zero elements, because it's not real situation
ignore_bins not_real = binsof( CMDRES ) intersect{ SEARCH_FOUND, INSERT_SUCCESS_SAME_KEY, DELETE_SUCCESS } &&
binsof( BUCKOCUP ) intersect{ 0 };
}
endgroupПояснение:
CMDOPиCMDRESследят за тем, какие были операцииht_cmdи результатыht_res.- массив
bucket_occupхранит количество элементов, которые были в корзине в момент операции. CMDOP_BUCKOCUP— "скрещивает" команды с количеством элементов в корзине: получаем события была команда X, а в корзине, к которой относилсяkey, где было Y элементов.CMDRES_BUCKOCUP— "скрещивает" результат с количество элементов в корзине.
После окончания симуляции в консоли ModelSim'a можно получить отчет:
coverage save 1.ucdb
vcover report 1.ucdb -verbose -cvgОтчёт:
COVERGROUP COVERAGE:
----------------------------------------------------------------------------------------------------
Covergroup Metric Goal/ Status
At Least
----------------------------------------------------------------------------------------------------
TYPE /top_tb/dut/resm/cg 94.0% 100 Uncovered
Coverpoint cg::CMDOP 100.0% 100 Covered
Coverpoint cg::CMDRES 85.7% 100 Uncovered
Coverpoint cg::BUCKOCUP 100.0% 100 Covered
Cross cg::CMDOP_BUCKOCUP 100.0% 100 Covered
Cross cg::CMDRES_BUCKOCUP 84.6% 100 Uncovered
Covergroup instance /top_tb/dut/resm/cg1 94.0% 100 Uncovered
Coverpoint CMDOP 100.0% 100 Covered
covered/total bins: 3 3
missing/total bins: 0 3
bin auto[OP_SEARCH] 21 1 Covered
bin auto[OP_INSERT] 21 1 Covered
bin auto[OP_DELETE] 18 1 Covered
Coverpoint CMDRES 85.7% 100 Uncovered
covered/total bins: 6 7
missing/total bins: 1 7
bin auto[SEARCH_FOUND] 12 1 Covered
bin auto[SEARCH_NOT_SUCCESS_NO_ENTRY] 9 1 Covered
bin auto[INSERT_SUCCESS] 14 1 Covered
bin auto[INSERT_SUCCESS_SAME_KEY] 7 1 Covered
bin auto[INSERT_NOT_SUCCESS_TABLE_IS_FULL] 0 1 ZERO
bin auto[DELETE_SUCCESS] 11 1 Covered
bin auto[DELETE_NOT_SUCCESS_NO_ENTRY] 7 1 Covered
Coverpoint BUCKOCUP 100.0% 100 Covered
covered/total bins: 6 6
missing/total bins: 0 6
bin zero 7 1 Covered
bin one 13 1 Covered
bin two 9 1 Covered
bin three 12 1 Covered
bin four 8 1 Covered
bin other 11 1 Covered
Cross CMDOP_BUCKOCUP 100.0% 100 Covered
covered/total bins: 18 18
missing/total bins: 0 18
bin <auto[OP_SEARCH],zero> 1 1 Covered
bin <auto[OP_INSERT],zero> 5 1 Covered
bin <auto[OP_SEARCH],one> 5 1 Covered
...
Cross CMDRES_BUCKOCUP 84.6% 100 Uncovered
covered/total bins: 33 39
missing/total bins: 6 39
bin <auto[SEARCH_NOT_SUCCESS_NO_ENTRY],zero>
1 1 Covered
bin <auto[INSERT_SUCCESS],zero> 5 1 Covered
bin <auto[DELETE_NOT_SUCCESS_NO_ENTRY],zero>
1 1 Covered
...Все возможные перекрещивания получены автоматически — ничего дополнительного мы не писали.
После трех тестов видно, что:
- команд на вставку
OP_INSERTбыло 21, а на удаление 18 - всего один раз пытались искать, когда в корзине не было элементов
- ни разу не было события
INSERT_NOT_SUCCESS_TABLE_IS_FULL
В итоге
- есть система, которая проверяет правильно ли работает DUT, сравнивая её выход с референсной моделью.
- есть небольшой набор тестов, которые генерируют входные воздействия.
- есть обратная связь о качестве тестов (coverage).
- заранее упростили дебаг и симуляцию, используя "dummy hash" и логирование.
В чем заключалась бага
Оказалось, если подать такое воздействие:
`CMD_INSERT_RAND( 32'h05_00_00_00 )
`CMD_INSERT_RAND( 32'h05_00_00_01 )
`CMD_DELETE ( 32'h05_00_00_01 )
`CMD_INSERT_RAND( 32'h05_00_00_02 )
`CMD_INSERT_RAND( 32'h05_00_00_03 )
то это приведёт к тому, что при вставке ключа 0x05000003 модуль data_table_insert "зависал":
- постоянно читает из адреса 0x001
- состояние FSM
stateвисит вGO_ON_CHAIN_S(и из него больше никогда не выйдет)
(кликните для увеличения)
В логе возникли сообщения:
385: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: opcode = OP_INSERT key = 0x05000003 value = 0x7e7e head_ptr = 0x000 head_ptr_val = 0x1
385: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: IDLE_S -> READ_HEAD_S
415: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RD: addr = 0x000 key = 0x05000000 value = 0x1f62 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
415: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: READ_HEAD_S -> GO_ON_CHAIN_S
445: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RD: addr = 0x001 key = 0x00000000 value = 0x0000 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
475: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RD: addr = 0x001 key = 0x00000000 value = 0x0000 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
505: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RD: addr = 0x001 key = 0x00000000 value = 0x0000 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
535: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RD: addr = 0x001 key = 0x00000000 value = 0x0000 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
...
Отмотаем немного лог и проанализируем его. Я привёл только те строчки, которые нам интересны (что читалось и писалось в таблицу data_table):
75: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: opcode = OP_INSERT key = 0x05000000 value = 0x1f62 head_ptr = 0x000 head_ptr_val = 0x0
95: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: WR: addr = 0x000 key = 0x05000000 value = 0x1f62 next_ptr = 0x000, next_ptr_val = 0x0
115: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: opcode = OP_INSERT key = 0x05000001 value = 0x3ff2 head_ptr = 0x000 head_ptr_val = 0x1
145: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RD: addr = 0x000 key = 0x05000000 value = 0x1f62 next_ptr = 0x000, next_ptr_val = 0x0
155: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: WR: addr = 0x001 key = 0x05000001 value = 0x3ff2 next_ptr = 0x000, next_ptr_val = 0x0
165: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: WR: addr = 0x000 key = 0x05000000 value = 0x1f62 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
185: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: opcode = OP_DELETE key = 0x05000001 value = 0x0000 head_ptr = 0x000 head_ptr_val = 0x1
215: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: RD: addr = 0x000 key = 0x05000000 value = 0x1f62 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
245: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: RD: addr = 0x001 key = 0x05000001 value = 0x3ff2 next_ptr = 0x000, next_ptr_val = 0x0
255: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: WR: addr = 0x001 key = 0x05000001 value = 0x3ff2 next_ptr = 0x000, next_ptr_val = 0x0
265: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: WR: addr = 0x001 key = 0x00000000 value = 0x0000 next_ptr = 0x000, next_ptr_val = 0x0
285: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: opcode = OP_INSERT key = 0x05000002 value = 0x5429 head_ptr = 0x000 head_ptr_val = 0x1
315: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RD: addr = 0x000 key = 0x05000000 value = 0x1f62 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
345: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RD: addr = 0x001 key = 0x00000000 value = 0x0000 next_ptr = 0x000, next_ptr_val = 0x0
355: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: WR: addr = 0x001 key = 0x05000002 value = 0x5429 next_ptr = 0x000, next_ptr_val = 0x0
365: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: WR: addr = 0x001 key = 0x00000000 value = 0x0000 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
385: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: opcode = OP_INSERT key = 0x05000003 value = 0x7e7e head_ptr = 0x000 head_ptr_val = 0x1
415: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RD: addr = 0x000 key = 0x05000000 value = 0x1f62 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
445: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RD: addr = 0x001 key = 0x00000000 value = 0x0000 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
475: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RD: addr = 0x001 key = 0x00000000 value = 0x0000 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
505: top_tb.dut.d_tbl.ins_eng.print: RD: addr = 0x001 key = 0x00000000 value = 0x0000 next_ptr = 0x001, next_ptr_val = 0x1
Можно заметить, что в момент времени 255-265 нс произошли странные события: сначала в addr = 0x001 записали одно значение, а затем другое.
Это приводит к тому, что таблица data_table содержит некорректные данные:
- ячейка 0x000 указывает, что в ячейке 0x001 есть продолжение цепочки (
next_ptr = 0x001,next_ptr_val = 0x1) - в ячейке 0x001 хранится ключ 0x00000000. Он никак не может быть в корзине 0x05, т.к. в симуляции используется
dummy hash.
При добавлении ключа 0x05000002 происходит интересная ситуация: снова происходит запись два раза в одну ячейку 0x001.
- запись на 355 нс записывает новое значение, т.к. модуль
empty_ptr_storageвыдал, что 0x001 пустует (нам повезло, что сейчас алгоритм работы этого модуля такой, что он отдает самый маленький адрес, который считается пустым) - запись на 365 нс обновляет ячейку, которая предыдущая в цепочке, и по мнению модуля это 0x001. В итоге 0x001 теперь указывает на 0x001.
При попытке добавления ключа 0x05000003 происходит зацикливание при проходе по цепочке. Начиная с 445 нс мы будем бесконечно бегать по цепочке и читать один и тот же адрес.
В чём оказалась ошибка
Очевидно, что ошибку вносит модуль, который удалял данные (data_table_delete).
В момент 255 нс он должен был в ячейке 0x000 флаг next_ptr_val сделать равным нулю, а в момент 265 нс записать в 0x001 записать все нули. Так предполагалось по коду этого модуля, но этого, как видим, не произошло.
Дело в том, что надо было отдельно сохранить rd_addr и rd_data, которые мы прочитали с конца цепочки, а так мы использовали значения, с которыми только что работали.
Такие ошибки (лишняя задержка на один такт, перезаписанные данные не вовремя и пр.) весьма типичны в RTL-коде. Интереса они особого не представляют, поэтому я это не особо расписываю в статье.
Какие ошибки были допущены (при разработке)
Ведение проекта "неидеально"
Дело в том, что я не довёл проект до логического конца, который я себе представлял. Почему — сейчас уже не вспомню.
Например, в README в проекта не указано того, где и как использовался/тестировался этот модуль.
Сравните две фразы:
- этот проект используется в продакшене в 100G коммутаторе.
- этот проект писался по приколу на нескольких выходных за
банками пиватоматным соком.
Если бы я явно указал, что этот модуль я написал просто так на выходных и никуда его не встраивал, то, возможно, сторонние разработчики не использовали мой модуль и съэкономили бы себе время (правда, тогда бы я не узнал, что у меня есть бага, а вы бы не прочитали эту статью).
Когда я начал разбираться где проблема в коде, я расстроился, когда увидел, что проблема есть с переменной prev_rd_addr. Блок, где присваивают её значение, выглядит вот так:
always_ff @( posedge clk_i or posedge rst_i )
if( rst_i )
prev_rd_addr <= '0;
else
if( rd_en_o ) //FIXME
prev_rd_addr <= rd_addr;
FIXME без пояснения — это плохо. Лишние пять минут описания проблемы всегда окупятся в будущем.
*Выводы:
- если что-то выкладываете в опенсорс, указывайте явно как и где оно тестировалось на железе (если тестировалось). Если оно не тестировалось, то напишите об этом явно.
- если ведете проект в одиночку, просите кого-то (возможно со стороны, например на electronix.ru) отревьюить код. Возможно, он даст кое-какие советы, замечания.
- даже если есть проблемы, которые вы не смогли решить (например, было вам лень), то явно указывайте это в файле типа,
KNOWN_PROBLEMS/KNOWN_BUGS
Coverage
Легко заметить, что те точки, на которое смотрит покрытие, не дает полной картины:
- не учитывается "история": как шли запросы друг за другом и к каким корзинам они относились.
- не учитывается в какой части цепочки остановился поиск, либо было удалены данные (в начале/середине/конце).
Исправляем:
Вводим тип ht_chain_state_t, который будет показывать, где мы остановились при операции:
typedef enum int unsigned {
NO_CHAIN,
IN_HEAD,
IN_MIDDLE,
IN_TAIL,
IN_TAIL_NO_MATCH
} ht_chain_state_t;
// добавляем его в ht_result_t
...
// only for verification
ht_chain_state_t chain_state;
} ht_result_t;
В соотстветвующих модулях добавляем анализ. Для data_table_delete это выглядит так:
ht_chain_state_t chain_state;
always_ff @( posedge clk_i or posedge rst_i )
if( rst_i )
chain_state <= NO_CHAIN;
else
if( state != next_state )
begin
case( next_state )
NO_VALID_HEAD_PTR_S : chain_state <= NO_CHAIN;
IN_TAIL_WITHOUT_MATCH_S : chain_state <= IN_TAIL_NO_MATCH;
KEY_MATCH_IN_HEAD_S : chain_state <= IN_HEAD;
KEY_MATCH_IN_MIDDLE_S : chain_state <= IN_MIDDLE;
KEY_MATCH_IN_TAIL_S : chain_state <= IN_TAIL;
// no default: just keep old value
endcase
end
// кладем в результат, чтобы проанализировать в ```ht_res_monitor```
assign result_o.chain_state = chain_state;
Изменения в ht_res_monitor:
// история результатов
ht_result_t result_history [HISTORY_DELAY:1];
always_ff @( posedge clk_i )
begin
if( result_locked_val )
begin
result_history[1] <= result_locked;
for( int i = 2; i <= HISTORY_DELAY; i++ )
begin
result_history[i] <= result_history[i-1];
end
end
end
// 1 в маске обозначает, что корзины (bucket) совпали в истории
logic [HISTORY_DELAY:1] bucket_hist_mask;
always_comb
begin
for( int i = 1; i <= HISTORY_DELAY; i++ )
bucket_hist_mask[i] = ( result_history[i].bucket == result_locked.bucket );
endДобавляем в covergroup:
...
CMDOP_D1: coverpoint result_history[1].cmd.opcode;
CMDOP_D2: coverpoint result_history[2].cmd.opcode;
CMDRES_D1: coverpoint result_history[1].rescode;
CMDRES_D2: coverpoint result_history[2].rescode;
CHAIN: coverpoint result_locked.chain_state;
BUCK_HIST_MASK: coverpoint bucket_hist_mask;
CMDOP_HISTORY_D2: cross CMDOP_D2, CMDOP_D1, CMDOP, BUCK_HIST_MASK;
CMDRES_HISTORY_D2: cross CMDRES_D2, CMDRES_D1, CMDRES, BUCK_HIST_MASK {
ignore_bins not_check_now = binsof( CMDRES ) intersect{ INSERT_NOT_SUCCESS_TABLE_IS_FULL } ||
binsof( CMDRES_D1 ) intersect{ INSERT_NOT_SUCCESS_TABLE_IS_FULL } ||
binsof( CMDRES_D2 ) intersect{ INSERT_NOT_SUCCESS_TABLE_IS_FULL };
}
CMDOP_CHAIN: cross CMDOP, CHAIN {
ignore_bins insert_in_middle = binsof( CMDOP ) intersect { OP_INSERT } &&
binsof( CHAIN ) intersect { IN_MIDDLE };
ignore_bins insert_in_tail_no_match = binsof( CMDOP ) intersect { OP_INSERT } &&
binsof( CHAIN ) intersect { IN_TAIL_NO_MATCH };
}
Для того, чтобы стало ясно что будет анализироваться приведу пример bin для CMDOP_HISTORY_D2:
bin <auto[OP_DELETE],auto[OP_SEARCH],auto[OP_SEARCH],auto['b10]>Произойдет попадание, если:
- сейчас команда
OP_SEARCH, - прошлая команда была
OP_SEARCHв корзину, отличную от текущей - позапрошлая команда была
OP_DELETEв корзину, которая совпадает с текущей
До всех фиксов у меня были написаны руками три простых теста. Запустим их:
Coverpoint cg::CMDOP 100.0% 100 Covered
Coverpoint cg::CMDRES 85.7% 100 Uncovered
Coverpoint cg::CMDOP_D1 100.0% 100 Covered
Coverpoint cg::CMDOP_D2 100.0% 100 Covered
Coverpoint cg::CMDRES_D1 85.7% 100 Uncovered
Coverpoint cg::CMDRES_D2 85.7% 100 Uncovered
Coverpoint cg::CHAIN 100.0% 100 Covered
Coverpoint cg::BUCK_HIST_MASK 100.0% 100 Covered
Coverpoint cg::BUCKOCUP 100.0% 100 Covered
Cross cg::CMDOP_BUCKOCUP 100.0% 100 Covered
Cross cg::CMDRES_BUCKOCUP 84.6% 100 Uncovered
Cross cg::CMDOP_HISTORY_D2 18.5% 100 Uncovered
covered/total bins: 20 108
missing/total bins: 88 108
Cross cg::CMDRES_HISTORY_D2 3.1% 100 Uncovered
covered/total bins: 27 864
missing/total bins: 837 864
Cross cg::CMDOP_CHAIN 84.6% 100 Uncovered (остальной лог я убрал, т.к. он очень большой)
Как видим, у точек с HISTORY отвратительное покрытие (18.5% и 3.1%). Три теста, написанные руками, не смогли дать нужного разнообразия.
Почему я анализирую только три последних результата, включая текущее?
Это число взято наугад. Разумеется, чем больше, тем лучше, но и чем больше получается вариантов, тем больше тестов нужно будет для 100% покрытия.
Где здесь грань и какое самое оптимальное число для анализа — я не знаю. Наверно, это значение должно равнятся задержке модуля в количестве команд в худшем случае (порядка 5 или 6 специально это число я не считал).
Выводы:
- coverage ваш друг и союзник. Без лишних затрат он смотрит на те точки, которые вы указали и подсчитывает статистику. Можно автоматически сделать сочетания между различными переменными и проверить, что во всех возможных комбинациях эти переменные появляются.
- чем в больших ситуациях побывает модуль, тем больше вероятность нахождения ошибки.
- если вам доступен RTL, который тестируете (белый ящик), то подумайте какие граничные ситуации там бывают. Предусмотрите это в bin'ах для анализа.
Нет рандомизированного теста
При верификации сложных и больших систем необходимо убедится, что покрываются или почти все варианты.
Вручную сложно сделать все варианты. Выход — рандомизированное тестирование. Но просто генерировать случайные данные на входе, не самая лучшая идея: есть методика Constrained Random Verification.
Да, мы подаем случайные значения, но они чем-то ограничены, либо подчиняются какому-то простому (или не очень) закону, для воспроизведения того, что вам надо.
Сделаем функцию, которая дает нам случайный ключ в нужном диапазоне корзин и значения ключей:
function bit [KEY_WIDTH-1:0] gen_rand_key( int min_bucket_num = 0,
int max_bucket_num = ( 2**BUCKET_WIDTH - 1 ),
int max_key_value = ( 2**( KEY_WIDTH - BUCKET_WIDTH ) - 1 ) );
bit [BUCKET_WIDTH-1:0] bucket_num;
bit [KEY_WIDTH-1:0] gen_key;
if( hash_table::HASH_TYPE != "dummy" )
begin
$display("%m: hash_type = %s not supported here!", hash_table::HASH_TYPE );
$fatal();
end
bucket_num = $urandom_range( max_bucket_num, min_bucket_num );
gen_key = $urandom_range( max_key_value, 0 );
// replace high bits by bucket_num (is needs in dummy hash)
gen_key[ KEY_WIDTH - 1 : KEY_WIDTH - BUCKET_WIDTH ] = bucket_num;
return gen_key;
endfunction
Теперь сгенерируем случайные транзакции для корзин [0;15] и значений ключей [0;7].
// testing small amount of buckets with random commands
task test_05( );
ht_command_t cmds[$];
$display("%m:");
for( int c = 0; c < 5000; c++ )
begin
`CMD_SEARCH ( gen_rand_key( 0, 15, 7 ) )
`CMD_INSERT_RAND ( gen_rand_key( 0, 15, 7 ) )
`CMD_DELETE ( gen_rand_key( 0, 15, 7 ) )
end
// взболтать, но не смешивать :)
cmds.shuffle( );
foreach( cmds[i] )
begin
send_to_dut_c( cmds[i] );
end
endtaskКак видим даже это не даёт полного покрытия:
Cross cg::CMDOP_HISTORY_D2 98.1% 100 Uncovered
covered/total bins: 106 108
missing/total bins: 2 108
Cross cg::CMDRES_HISTORY_D2 81.1% 100 Uncovered
covered/total bins: 701 864
missing/total bins: 163 864Если посмотреть, какие bin'ы не покрылись, то станет ясно, что нужен отдельный тест на одну корзину:
// testing only one bucket with random commands
task test_06( );
ht_command_t cmds[$];
$display("%m:");
for( int c = 0; c < 1000; c++ )
begin
`CMD_SEARCH ( gen_rand_key( 0, 0, 7 ) )
`CMD_INSERT_RAND( gen_rand_key( 0, 0, 7 ) )
`CMD_DELETE ( gen_rand_key( 0, 0, 7 ) )
end
cmds.shuffle( );
foreach( cmds[i] )
begin
send_to_dut_c( cmds[i] );
end
endtaskРезультат:
Cross cg::CMDOP_HISTORY_D2 100.0% 100 Covered
covered/total bins: 108 108
missing/total bins: 0 108
Cross cg::CMDRES_HISTORY_D2 99.1% 100 Uncovered
covered/total bins: 857 864
missing/total bins: 7 864
Дополнительно добавил тест, который вставляет огромное количество данных (для того, чтобы создать rescode=INSERT_NOT_SUCCESS_TABLE_IS_FULL)
Примечание:
- конечно, вот такая случайная генерация и shuffle, не самая красивая идея. Действенная и простая в реализации, но не красивая. В SystemVerilog есть специальная конструкция constraint блок: с его помощью можно создавать осмысленные транзакции с нужными ограничениями.
Выводы:
- не забывайте про рандомизированное тестирование. Не подавайте просто случайные данные, лучше предусмотреть несколько тестов, где происходит рандомизация разных параметров.
Нет отслеживания проблем в "реальном" времени
Нюанс этого проекта был в том, что если причина ошибки от следствии может быть отделено огромным симуляционным временем.
При возникновении ошибки (а её детектирование происходит по выходу ht_res), придется "отматывать" время симуляции, логи и т. д. При больших и сложных системах это может быть трудоёмким процессом.
Наша задача как разработчиков (и верификаторов) — найти ошибку как можно ближе по времени и месту (модулю) в котором она расположена.
В этом проекте есть несколько хранилищ:
head_tabledata_tableempty_ptr_storage
Эта бага приводила к тому, что в какой-то из моментов времени данные в таблице становились некорректными.
Если мы сразу же (с точки зрения симуляции) это выясним, то багу будет проще исправить/дебажить.
Выведем правила, которым должны подчиняться данные в таблицах:
head_table:
- в нём не могут быть два одинаковых указателя с
ptr_val - указатель с
ptr_valне может указывать на ячейку, которая помечена как empty
data_table:
keyдолжно принадлежать этой цепочке/корзине- цепочка не должна образовывать кольцо
next_ptr_valне должен указывать на ячейку, которая помечена как пустая- не должно быть ячеек, на которые никто не ведет (ни от
head_table, ни от какой-либо цепочки) - не должно быть чтений ячеек, которые помечена как пустая
empty_ptr_storage:
- модули
data_table_*не должны просить очистить ячейку, если она уже пустая - модуль не имеет права отдавать то, что ячейка пустая, если она такой не является (не была очищена ранее).
Комментарий к любому моменту времени:
- есть небольшой нюанс, что в какой-то момент времени таблица всё-таки может быть неконсистентна. (Например при вставке, требуется модификация двух ячеек — после первой записи данные не консистентны). Проверять таблицу мы будем тогда, когда в неё не пишут.
Был написан tables_monitor, который в себе содержит референсные модели head_table, data_table, empty_ptr.
Так же там написана функция, которая обходит таблицы и проверяет на те условия, которые мы описали ранее. Файл полностью можно глянуть тут.
Откатим фикс для воспроизведения баги и посмотрим лог:
...
1195: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: opcode = OP_DELETE key = 0x01000000 value = 0x0000 head_ptr = 0x001 head_ptr_val = 0x1
1195: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: IDLE_S -> READ_HEAD_S
1225: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: RD: addr = 0x001 key = 0x01001000 value = 0x1235 next_ptr = 0x002 next_ptr_val = 0x1
1225: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: READ_HEAD_S -> GO_ON_CHAIN_S
1255: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: RD: addr = 0x002 key = 0x01000001 value = 0x3ff2 next_ptr = 0x000 next_ptr_val = 0x1
1285: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: RD: addr = 0x000 key = 0x01000002 value = 0x5429 next_ptr = 0x004 next_ptr_val = 0x1
1315: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: RD: addr = 0x004 key = 0x01000000 value = 0x1cc0 next_ptr = 0x000 next_ptr_val = 0x0
1315: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: GO_ON_CHAIN_S -> KEY_MATCH_IN_TAIL_S
1325: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: WR: addr = 0x004 key = 0x01000000 value = 0x1cc0 next_ptr = 0x000 next_ptr_val = 0x0
1325: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: KEY_MATCH_IN_TAIL_S -> CLEAR_RAM_AND_PTR_S
1335: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: WR: addr = 0x004 key = 0x00000000 value = 0x0000 next_ptr = 0x000 next_ptr_val = 0x0
1335: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: RES: key = 0x01000000 value = 0x0000 rescode = DELETE_SUCCESS chain_state = IN_TAIL
1335: top_tb.dut.d_tbl.del_eng.print: CLEAR_RAM_AND_PTR_S -> IDLE_S
1335: ht_tb.print: IN_MONITOR: key = 0x01000000 value = 0x0000 rescode = DELETE_SUCCESS chain_state = IN_TAIL
1335: top_tb.dut.d_tbl.empty_ptr_storage.print: add_empty_ptr: 0x004
** Error: ERROR: addr = 0x004. This addr is empty, but ptr is val
Time: 1340 ns Scope: top_tb.tm.check_one_addr File: ../tb/tables_monitor.sv Line: 119
** Error: ERROR: addr = 0x004 key=0x00000000 don't match bucket_num = 0x01
Time: 1340 ns Scope: top_tb.tm.check_one_addr File: ../tb/tables_monitor.sv Line: 127Оказалось, что ошибка детектируется уже на тех трех ручных тестах (без участия рандомизированных)!
Обход ячеек показал:
- есть указание на адрес 0x004, хотя референсная модель считает, что эта ячейка пустая, т.к. на 1335 нс её освободили.
- в ячейке 0x004 лежит
key = 0x00000000, который не может принадлежать корзине 0x01 (т.к. используется dummy hash).
Выводы:
- подумайте, какие ситуации не должны происходить при корректной работе. Напишите правила и проверяйте на это! Любое отклонение от нормы явно говорит о неверном (или неожидаемом) поведении.
- очень часто проверки встраивают в интерфейсы общения между модулями. Тогда лучше использовать такую конструкцию как assertion.
Заключение
Дураки говорят, что они учатся на собственном опыте, я предпочитаю учиться на опыте других. (Отто фон Бисмарк)
В этой статье я рассказал из чего может состоять простой тестбенч для верификации простых IP-ядер для ASIC/FPGA в разрезе проекта хеш-таблицы.
Исходники:
Главной своей ошибкой я считаю то, что не доделал до конца проект в своё время. План по верификации у меня был, и там были отмечены часть идей, которые мы и реализовали в этой статье.
Надеюсь, статья была интересна начинающим RTL-разработчикам, которые хотят улучшить свои тестбенчи.
Делитесь в комментариях, какой болезненный опыт был у вас при верификации RTL-кода :)
Спасибо за внимание! Буду рад вопросам и замечаниям в комментариях или в личной почте.
P.S.:
Это мой первый пост на Хабре в маркдауне на Хабре.
Подскажите, пожалуйста:
- почему не подсвечивается адекватно код, хотя я ему указал
systemverilog? GitHub Flavored Markdown вроде как должен знать это... - почему тэг
spoilerприводит к тому, что весь дальнейший текст не распознается как markdown?
Автор: НТЦ Метротек
