Знал бы где упадешь, соломки подстелил бы
О существовании DMA (Direct Memory Access) — русскоязычное ПДП (Прямой Доступ к Памяти) многие разработчики встроенных устройств слышали, но вот применяют его гораздо реже, чем он (ПДП) этого заслуживает. Кстати, я буду упоминать именно эту аббревиатуру, но не потому, что я такой упрямый патриот и противник англоязычных заимствований, а всего лишь от того, что мне лень лишний раз переключать раскладку клавиатуры :). Основных причин недостаточного использования ПДП в программах для МК три: 1)относительная сложность данного устройства, которая вместе с 2) непониманием выгод его применения приводит к нежеланию данное устройство изучать и осваивать (как говорят в таких случаях, старшая сестра не велит — для тех, кто в танке — это про лень, котороая раньше нас родилась), отягощенному 3) отсутствием хороших и понятных примеров применения ПДП в поставляемых с МК руководствами. И если первые две причины носят явно субъективный характер, то третья несомненно объективна и внутри меня просыпается параноик и настойчиво утверждает, что это сделано специально с целью не допустить отечественных разработчиков МК на продвинутые уровни, где-то выше 60 (то, что при этом страдают и остальные разработчики по всему миру, параноиком игнорируется, поскольку либо 1) за пределами России распространяются правильные примеры, либо 2) ради великой цели не допустить вставания, сами понимаете кого, с колен буржуины готовы пойти на любые жертвы). Тем не менее без шуток, действительно, в примерах в лучшем случае лежит модуль настройки отдельно взятого канала ПДП, а увязанную систему с ПДП драйвером Вы в примерах применений не найдете (даже в CMSIS не найдете, ну тут действительно есть объективная причина — напишу пост про него — упомяну). Почему так на самом деле — я не знаю, но разработчикам кристаллов виднее, единственное разумное обоснование, которое мне приходит в голову — это то, что ПДП довольно таки специфичны, поэтому «нельзя просто так взять и » перенести код из другого источника, а ввиду малой востребованности ПДП в реальных разработках отсутствие таких примеров не считается существенным недостатком. Восполнить указанный мной пробел в знаниях и предназначен настоящий пост (нескромное заявление, но если сам себя не похвалишь, весь день ходишь как оплеванный), поэтому те, кого я заинтриговал, могут нажать на кнопочку.
Тем не менее, должен предостеречь нетерпеливого читателя, что он не найдет тут серебряной пули, которую можно смело включать в свои разработки, а всего лишь (но и это немало) обнаружит некоторые мысли и подходы, которые облегчат ему построение своих собственных систем на МК с применением ПДП. То есть я поставлю флажки в тех местах, где точно лежат грабли, но не гарантирую, что непомеченных граблей не останется, что, впрочем, не мешает Вам повыкидывать флажки на фиг и пройтись по граблям самостоятельно. Вообще, те, кто читал мои посты, наверняка обратили внимание, что я делаю упор не на то, ЧТО следует сделать и КАК именно, а на то, ПОЧЕМУ я рекомендую сделать именно так.
Итак, ПДП — это часть аппаратуры МК, которая позволяет производить пересылку данных между различными составными частями данного МК (и системы с его участием) без привлечения ресурсов процессора (точнее говоря, с минимальным привлечением, поскольку делать что либо в МК системе вообще БЕЗ участия процессора — мысль смелая и далеко заводящая). Основная идея данных устройств состоит в том, что при выполнении программы далеко не каждая команда вызывает обращение по системной шине к внешним устройствам или к оперативной памяти (обращение к памяти программ не рассматривается), поэтому у устройства, обслуживающего системную шину, имеются циклы простоя, которые было бы неплохо как нибудь использовать. Другой причиной, способствующей созданию ПДП, было появление быстродейтвующих устройств ввода-вывода, обслуживание которых по полингу требовало значительных затарат процессорного времени, а обслуживание по прерываниям было практически невозможно. Предтечей ПДП следует считать так назывемые периферийные процессоры в архитектуре майнфрэймов с локальной памятью, которые потом трансформировались в настоящие ПДП, решающие задачи передачи данных между быстродействующими устройствами ввода-вывода и основной оперативной памятью и являлющиеся частью аппаратуры, управляющей конкретным внешним устройством. Встречалась картина (например в ДВК), когда одно ВУ работало по ПДП, а второе — по прерываниям или даже в цикле опроса (драйвер MX, если кто помнит). Когда появились первые МК, в которых память интегрирована в чип, создание внешних по отношению к кристаллу устройств с ПДП стало весьма нетривиальной задачей и, естественно, ПДП перекочивало внутрь МК и стало частью его архитектуры. Этот процесс не имел линейного поступательного характера и можно встретить как МК на основе 51й архитектуры с поддержкой ПДП, так и МК на основе Cortex-M3 с богатым набором периферии, но без поддержки ПДП (например, Stellaris). Тем не менее, в бОльшей части современных МК на основе ARM ПДП присутствует и можем перейти к их изучению и для начала остановиться на рассмотрению их особенностей.
Как было сказано выше, основное назначение ПДП — передача данных между разными устройствами с минимальным привлечением процессора. Как правило, одним из этих устройств является основная память МК, хотя иногда возможны как передачи между двумя внешними устройствами, так из памяти в память. Некоторые ПДП поддерживают такие возможности, некоторые нет, и это следует учитывать при выборе МК. Следующей важной характеристикой является количество одновременно обслуживаемых каналов передачи — в том смысле, конечно, что в каждый момент времени по шине может передаваться только одна порция данных, но может быть несколько запросов, которые будут обслуживаться поочередно, опять таки при минимальных затратах ресурсов процессора. Естественно, минимальное количество каналов ПДП -1 (меньшие количество каналов едва ли будут работоспособны), максимальное — практически неограничено, реальным ограничением может быть количество внешних устройств+1(для запросов типа память-память), но ничто (кроме стоимости) не может помешать сделать нам сколь угодно много каналов ПДП. Следующей особенностью можно считать механизм обслуживания запросов в одном канале. Остановимся на этом моменте поподробнее и разберем в общих чертах работу одного запроса одного канала ПДП. Для того, чтобы совершить передачу, нам следует сообщить ПДП о своих намерениях, то есть откуда мы хотим передавать данные, куда их следует направить, сколько именно данных следует передать, режимы передачи (об этом чуть позже), и, возможно, служебная информация. Поместить данную информацию мы можем либо в регистры, ответственные за работу ПДП (устаревший способ и дальше мы поймем, почему) либо в оперативную память системы, причем в последнем случае это должна быть либо специальная выделенная облатть памяти, чтобы ПДП знал, откуда надо взять информацию, либо в какой то регистр ПДП должна быть помещена информация о том, где именно в оперативной памяти лежат данные (говоря привычным языком, мы должны поместить ссылку). Именно последний метод и используется, поскольку он имеет следующие преимущества: оперативная память МК — ценный ресурс и сегментировать ее на детерминированные блоки не есть хорошая практика. Так вот, после того, как заданная передача будет произведена, мы получим сиграл об окончании передачи (скорее всего в виде прерывания) и нам вполне может потребоваться начать следующую передачу. Если мы задаем параметры передачи в регистрах, то либо мы не можем их модифицировать до окончания текущей передачи, либо делать теневые регистры. Если же в регистре хранится ссылка на данные, определяющие передачу (TCB — Transfer Control Block — Блок Управления Передачей -БУП), то мы можем во время выполнения одной передачи заранее настроить БУП для следующей и по окончанию текущей передачи изменить всего лишь ссылку в регистре ПДП. На практике встречаются разнообразные комбинированные схемы в основном с целью экономии аппаратуры МК — указатель на область памяти, в которой размещаются 2 или более БУП, циклически переключающиеся по мере исполнения, указатель на следующий БУП в служебном поле текущего БУП, иерархический доступ, когда БУП содержит указания на последовательность БУП, которые собственно и выполняются и так далее. В вышеописанных случаях нам также потребуется специальный тег, говорящий о завершении всех к настоящему моменту запрошенных передач, который будет находиться среди служебной информации. Среди прочей служебной информации часто находятся теги, говорящие о режиме передачи (разрядность передаваемых данных, шаг и направление изменения адресов приемника и отправителя информация для модуля управления памятью ...).
Теперь перейдем от рассмотрения ПДП вообще к рассмотрению конкретной реализации, а именно к МК фирмы «Миландр» 1986ВЕ1Т. Почему именно к нему? Ну, во-первых, я с ним работаю, во-вторых, у него достаточно богатый по возможностям ПДП, а в-третьих, у него богато фич (это не баг это фича такая — да да именно из этого разряда), которые делают работу с МК увлекательным занятием, после которого работа с аналогами от известных производителей покажется легкой и простой. Сначала о хорошем — ПДП поддерживает 32 независимых канала доступа — по одному на каждое внешнее устройство в составе МК и еще один для пересылок память-память. Кроме того, как Вы уже поняли из предыдущего предложения, ПДП поддерживает все возможные режимы пересылки, а именно: регистры ВУ-память, регистры ВУ-регистры ВУ, память-память, и если Вам кажется, что так и должно быть, то это совсем не так, и разные режимы функционируют слегка по-разному и не везде реализованы. Далее, ПДП поддерживает разные форматы данных: 1 байт, 2 байта и 4 байта (слово в нашей архитектуре), а также разные виды инкремента адреса отдельно источника и приемника: на 1, на 2 и на 4 (декремент не поддерживается). ПДП имеет систему арбитража обслуживаемых каналов с возможностью назначения гибких приоритетов для каждого канала и настраиваемого размера элементарной транзакции (количества передач одного канала, по выполнению которых производится арбитраж). Кроме того, каждый канал может иметь до 2 БУП, которые могут сменяться по циклической системе, либо работать в иерархическом режиме, вместе с тем возможен и однократный режим.
Чтобы соблюсти баланс, скажем и о менее хорошем. Опять про документацию — если Вы на знаете, как работает ПДП, то из документации фирмы вы об этом точно не узнаете. Документация явно переводная, есть и ошибки перевода, которые сильно искажают смысл, есть и весьма невнятно описанные места, но в целом для подготовленного разработчика ее может и хватить, если вы привыкли домысливать за автора. Из более существенных недостатков (конечно по сравнению с идеальным устройством) — значительные затраты ресурса шины (6 доступов на 1 пересылку, хотя может я чего-то недопонял) и еще ряд фич, о которых чуть позже.
И здесь нас ждет
ЗАСАДА №1 от разработчиков — прерывание от окончания передачи не проявляются в внешних устройствах. То есть у нас есть один вектор прерывания по окончанию транзакции от любого из запрограммированных каналов. Более того, нет никакого регистра, в котором хранился бы номер канала, завершившего транзакцию, либо хотя бы битовый регистр с флагами. То есть единственный способ определить номер завершившего передачу канала — перебирать все каналы и смотреть соответствующие поля TCB, и это нам придется делать в обработчике прерывания, который должен занимать минимальное время. Напрашивающееся решение — перенести поиск канала в нижнюю половину драйвера обработки не проходит, поскольку нас ожидает
ЗАСАДА № 2 от разработчиков — прерывание является потенциальным и прекратить работу верхней половниы, не сбросив его явным образом, мы не можем. Более того, есть еще и
ЗАСАДА № 3 от них же — мы не можем сбросить прерывание путем манипуляции реистрами ПДП, а должны проводить сброс разрешения выработки запросов в регистрах внешнего устройства. Да да, именно так, драйвер ПДП должен что то знать о составе регистров обслуживаемых устройств, более чудовищного нарущения принципа инкапсуляции (а он справедлив и для проектирования аппаратуры) трудно себе представить. Я не знаю, что курили разработчики ПДП, но, как написано у Гайдука, «что то очень интересное». То есть, вы можете не верить, но если мы запретим прохождение запросов соостветствующего канала и запретим его обработку, то прерывание мы все равно НЕ СБРОСИМ.
Что-то получилось больше букв, чем было запланировано, поэтому оставим читателей размышлять о сложной ситуации, в которой оказался главный герой истории, что особенно актуально в пятницу вечером, а сам напишу Продолжение следует…
Автор: GarryC
