Представляю проект создания системы управления промышленным роботом МП-11. На базе лаборатории автоматизации ТНТУ им. Пулюя г. Тернополь.
Задача: отремонтировать пневматический (манипулятор промышленный) МП-11 для проведения опытов на динамические храктеристики. Этот манипулятор планировалось используют для научных опытов и лабораторных работ.
Требования: очень дешево и надежно, контроль над ПК, доступ с терминала напр. Ubuntu, интерфейс- программа для студентов.
много картинк
Вперед!
Старая система управления МПЦУ:
В меру своей старости и отсутствия технического ухода отказалась работать, причем каждый раз выбрасывала новые ошибки. У меня мало опыта применения контроллеров однако решил, что управлять роботом будет AVR а писать код в СodeVision).
В основе новой системы контроллер Atmega8515 и блок релюшок. Питания +5 от компьютера, а 24 от зарядки до ноута. Связь производится по RS232-ComPort.
Немного монтажа:
Программы управления:
Прошивку контроллера созданj в СodeVision. Ее можно настраивать как с любого терминала так из программы. (код длинний)
Открытый код.
Для визуализации в Delphi надпись програмку в которой можно: выбирать порт, настраивать скорость обмена, сохранять настройки, симулировать работу стандартного МПЦУ, сохранять отчеты, настраивать время выдержки между движениями, отключать обратную связь (делает два движения одновременно) и опрашивать пульт датчиков. Скриншоты программ:
Измерения проводятся с помощью ADXL345 и Arduino Uno. Хотя с управлением общего ничего не имеют но два слова. Акселерометер может измерять до 10g а система сбора данных отправляет 3000 замеров в секунду на компьютер. Данные приходят в терминал и по нужде в exel, mathcad, statistika.
Открытый код.
Подробная информация по проекту.
Проблемы на пути создания:
— Релюшкы не имеют компенсационных диодов, при их срабтивании система перезагружалась. Проблема решена установкой большого конденсатора на питание +5 и GND.
-Синхронизация работы контроллера управления и Arduino. Проблема решена отправкой символа по линии TX напрямую в контроллер.
Затраты:
-Контроллер Atmega8515 -3 USD
-Max232 -1 USD
-Relay 5v 11*0.3 = 3.3 USD
-Провода макеткы, транзисторы, резисторы и разъемы 15 USD
Всего 22.3 USD
Пример работы:
Вывод: Для лаборатории — гора плюшек с гибкими настройками. Дешевизна проекта и монтаж на колене.
Ps- Я надеюсь моя работа не остановится, а будет продолжаться в сфере автоматики, автоматизации.
Автор: Mihaelk
