БТР-80 8x8 масштаба 1/6 на базе Arduino Mega 2560 с MIDI интерфейсом
Далее длинное повествование о создании БТР с самого начала
Сделал модель бронетранспортера БТР-80 8х8 в масштабе 1/6.
Основные особенности:
Электрически изменяемый клиренс у каждого колеса
Бортовая трансмиссия с возможностью разворота на месте
Все колеса управляемые
Гиростабилизация
MIDI интерфейс для развлечения
Основные характеристики:
ВхШхД 1180x460x440мм (при максимальном клиренсе), колея 400мм
Клиренс меняется от 0 до 80мм.
Снаряженная масса 21кг
Масса стального корпуса 6кг
Пиковая мощность электромоторов 2kW
Питание два 6000mAh 3s LiPo аккумулятора для электромоторов, два 6000mAh 2s LiPo аккумулятора для сервоприводов.
Максимальная скорость 30км/ч, далее шины сильно раздуваются от центробежной силы и цепляются друг за друга. Теоретический предел шасси около 60км/ч
Рассказ об основных особенностях, для тех кому лениво читать
Трансмиссия
Трансмиссия бортовая — у левого и правого борта свой электромотор.
Это позволяет передавать необходимый момент на колеса в повороте без применения дифференциала, т.е. дифференциал реализуется программным образом в контроллере управления. Такой тип трансмиссии позволяет осуществлять разворот на месте. Не требуются дополнительные блокировки для повышения проходимости.
Колесные редукторы самодельные.
Получилась такая база для шасси
Далее установил два трехфазных сенсорных бесколлекторных электродвигателя
Шасси
Сделал управление клиренсом с помощью сервоприводов
Максимальный клиренс
Минимальный клиренс
Рулевые трапеции продольные, а не поперечные
Вот такой набор деталей из алюминия пришлось сделать самостоятельно
Шасси после сборки
Вот так можно независимо управлять колесами
Ускоренное видео сборки шасси — 18 минут
Корпус
Корпус из оцинкованной жести толщиной 0.4мм.
Сделан пайкой, паял припоем ПОС-61 с кислотным флюсом.
Что-то допиливаю )))
Фары из меди, внутри светодиод CREE XML T6 с драйвером
После покраски
Система управления
За аппаратную основу взят мультикоптерный контроллер Crius All in one pro на базе Arduino Mega 2560.
В контроллере много портов ввода/вывода и готовая трехосная гиро система.
Контроллер находится в центре шасси сверху в герметичном алюминиевом корпусе, вместе с ним восьмиканальный приемник системы радиоуправления.
За программную основу взят код Arduino Multiwii 2.2.
Увеличил количество количество каналов серв до 15, используя софтовый метод генерации ШИМ сигнала для сервоприводов.
Сделал четыре функции в рулевом управлении:
1. Бортовое управление, при нулевой скорости разворот на месте, все колеса повернуты плугом.
2. Бортовое управление, при нулевой скорости разворот на месте, все колеса по центру.
3. Поворот передних колес, дифференциал мотора.
4. Поворот всех колес, задние зависят от скорости, дифференциал мотора.
И четыре функции работы электроподвески:
1. Все сервоприводы подвески отключены.
2. Статический клиренс и горизонт шасси.
3. Прогрессивный наклон шасси в повороте, как у мотоциклистов.
4. Гиростабилизация шасси.
В качестве пульта используется стандартная 8-ми канальная самолетная радиоаппаратура.
Проверка на ходу
Достаточно сухих описаний — пора бы и прокатиться!
Без пушки грустный вид, пришлось для безопасности сделать ее быстросъемной на магните, чтобы не покалечить детей.
БТР-80 барабанщик
Решил пошалить — скрестить ужа с удавом.
Помимо RC моделирования увлекаюсь музыкой — а пускай БТР будет играть своей шибко навороченой подвеской на барабанной установке.
Сделал MIDI адаптер и написал подпрограмму преобразования нот в перемещение сервоприводов подвески.
Вся схема поместилась в разъем
Колесо ставится на педаль барабана, которая осуществляет удар по барабану.
Каждое колесо будет ударять по своему барабану в соответствии с записанной нотной партией. Ноты передаются от компьютера или синтезатора посредством стандартного музыкального MIDI интерфейса.
Для игры использованы четыре колеса: два колеса для двойной кардан педали бас бочки, одно колесо для педали ведущего барабана и одно для педали тарелки хай-хэт. Пятое колесо нажимает педаль квакушку для гитары.
Вот что получилось
Опять же для ленивых читателей видео
На этом все! БТР разобран для создания нового проекта, но об этом в другой раз…
P.S. Музыканты начнут сомневаться в правдивости видео.
Да, это полуфейк.
К сожалению, идею не всегда с легкостью можно реализовать на практике, у меня получилось наполовину.
По сути, это мое шуточное видео завершающее работы с БТР.
БТР конечно барабанит, но не так как необходимо для нормальной звукозаписи.
Барабанный трек все-таки пришлось записывать с синтезатора, основные причины:
1. Мала масса модели и начинаются паразитные резонансы, т.к. стоят пружины в подвеске и в барабанных педалях, получается каша.
Обратите внимание в видео, где БТР без корпуса стал еще легче — колотушки почти не ударяют в барабаны.
2. Слабые сервоприводы, которые быстро перегреваются, либо срываются шестерни.
Автор: krohpit
