Недавно на хабре была вот такая статья про мототележку. Почитал, вдохновился, заказал себе и решил написать маленький отчет про эту игрушку после её жмакания.
Осторожно, под катом картинки.
Вкратце повторю, что представляет собой сей девайс. Согласно задумке разработчика, берется некая конструкция с колесами, на которую ставится нетбук. Нетбук через usb-провод подключается к микроконтроллеру тележки и позволяет управлять ей из любой программы, умеющей работать с Arduino (в чем и состоит основная фишка этой задумки). Тележка удаленно управляется оператором — либо со стационарного компьютера, либо через приложение для Android. При работе используется встроенная камера нетбука.
Началось с заказа самой тележки. Дело в том, что компания, производящая эти девайсы, находится в Канаде, Ванкувер, поэтому доставка посылки оттуда — дело само по себе долгоиграющее. Сначала пришлось зарегистрироваться на сайте xaxxon.com и составить заказ. Стоимость тележки на момент заказа (да и на момент написания статьи) составляла 269.99$, а стоимость доставки до России — еще 85.32$
После заказа со мной связался Колин Адамсон (Colin Adamson) для уточнения деталей заказа и оплаты. Оплата возможна в двух вариантах — кредиткой через сайт компании, либо через PayPal (Колин выдал прямую ссылку на страницу его компании в пэйпэл).
После оплаты пришлось ждать где-то полтора месяца, пока они собирают новую партию. Ребята сотрудничают с какими-то заводами в Канаде, где для них производят корпуса и платы для тележки. И вот, 11 марта (после дооолгого ожидания, впрочем, скрашенного процессом написания софта под тележку) на почту пришло письмо с уведомлением о том, что заказ отправлен! Бедный Колин, за эти полтора месяца я замучал его вопросами по поводу многих моментов в плате, её прошивке и т.п.
Благо, в письме был tracking number посылки, и можно было отслеживать её путь через океан и Европу: Ванкувер, Редмонд, Москва, таможня РФ в Москве, пересылка по стране и конечная точка. Сначала Canada Post, а дальше уже Почтой России. Весь день сидел как на иголках, а вечером побежал за плюшками на почту. Пришла она 26 марта, т.е. в дороге посылка провела две недели. Неплохо, если считать что шла она через всю Европу и две страны на североамериканском континенте.
Сфотографировать посылку забыл, внешне — просто картонная коробка размерами 40х60х40см, в которой внутри стоит тележка, со всех сторон обложенная газетной бумагой (собрал из этих бумаг целый номер канадской газеты объявлений — никто не хочет купить дом в Ванкувере за 400.000$? :))
Сама тележка сделана из прочного матового пластика черного цвета. Конструкция не литая, а собрана из пластин разной формы и размеров, причем соединены они то ли крепким клеем, то ли сварены при помощи термообработки — не понял. Несущая часть платформы «двухэтажная» — на верхней пластине ставится нетбук, на нижней прикреплены: двигатели, плата Arduino, зарядные контакты, уложены все провода и остается еще куча свободного места.
Задняя крышка нетбука прислоняется к «башне» тележки и закрепляется в таком положении с помощью двух сдвигаемых элементов. Элементы фиксируются и удерживают нетбук от падения. Чуть повыше на «башне» установлен сервомотор, управляющий конструкцией из зеркал. Тут задумка в чем — изначально нет никакой возможности управлять наклоном камеры нетбука, поэтому была придумана перископическая система из двух зеркал, которая устанавливается на такой высоте, чтобы нижнее зеркало было расположено четко напротив камеры. Вся эта конструкция висит на сервомоторчике, вращающем её вверх-вниз, меняя угол обзора оператора. Просто и удобно.
В продаже у Xaxxon есть несколько аксессуаров к тележке, среди них
— дополнительный светодиодный фонарик для тележки, вешается на левую сторону «башни», включается отдельно через usb;
— крепление для сенсора Asus Xtion (аналог Kinect).
Покупать их не стал, поэтому показать на фото не могу. Вся информация есть на сайте Xaxxon.
На тележке используется собственная модификация платы Arduino Duemilanove на ATmega328 с уже разведенной на плате схемой H-Bridge. Питание плата получает от нетбука через usb (да, на тележке нет собственного аккумулятора для двигателей), запитывая от него же двигатели и сервомотор перископа. Для двигателей используются пины 2, 3, 4, 7, 8, 11, они даже не выведены наружу (кроме 11 пина). Использовать можно 4 PWM-пина 5, 9, 10, 11, два аналоговых вывода 12 и 13, а также стандартные RX, TX, 5V, GND, RST. Для мелких доделок более чем достаточно.
Моторов два, они подключены через редуктор к двум колесам, при этом колеса — НЕ рулевые. Рулежка осуществляется включением противоположного вращения на колесах (или изменением скорости вращения во время движения), а задние колеса сконструированы так, что облегчают само вращение.
Увы, дома у меня нет нетбука, поэтому управлять тележкой пришлось со своего рабочего ноута, подключив её через длинный usb-шнурок. Сопротивление длинного кабеля делает свое дело и тележка движется не очень быстро, зато уверенно, даже по очень мягкому ковру.
Управляется тележка с помощью софта, написанного на Java. Весь софт, как и прошивка для Arduinoculus, доступен для скачивания на code.google.com. Заявлено, что он работает и под Windows, и под Linux, при этом ставить какие-либо дополнительные компоненты не нужно (кроме самой Java VM). Сразу скажу, что запустить его на Windows Ultimate x64 у меня не получилось (нуб я в джаве), что-то там связано с самой виртуальной машиной Java на x64 платформе — батник запустил, вроде бы что-то там заработало, но никакого отклика от скриптов. На x86 запустилось без проблем. Софт цепляется к локальному порту 5080 на нетбуке, там же можно настроить пароли для доступа, внешний ип-адрес и порт для подключения клиентов, указать камеру и откалибровать параметры оборудования. После запуска батника автоматически открывается страничка в браузере, где можно настроить все эти параметры. Если не открылось — значит, что-то не так.
Основное управление доступно из другой формочки.
Думаю, все очевидно. Если честно, долго в стандартном софте не копался, сразу перешил плату на модифицированную прошивку Firmata и использовал уже для своих разработок, поэтому не могу подробно рассказать, что и как, но это есть на видео на ютубе.
Стандартная прошивка очень простая, есть около десятка команд для управления платой, можно легко расширить стандартный софт написанием новых модулей.
К тележке прилагается док-станция для зарядки аккумулятора нетбука.
Схема зарядки простая — сбоку в док-станцию втыкается провод от зарядного устройства вашего нетбука. Когда тележка подъезжает к док-станции, то передок с двумя контактами касается двух пластин в нижней части тележки. От этих контактов еще один удлинитель идет внутри тележки и подключается в зарядный разъем нетбука. Тоже несложно и работает нормально. Хотя, конечно, окислиться может быстро, поэтому надо следить за контактами.
Стандартный софт умеет распознавать картинку с глазом на док-станции и автоматически подъезжать к ней вплотную, чтобы обеспечить плотный контакт. Ну и есть функция un-dock — тележка просто сдает назад на полметра.
На фото — контакты для док-станции.
Подводя итоги — достойный кандидат на развлечение для заинтересованных инженеров при не очень высокой цене. Разработчики постарались, оставив простор для работы с платой Arduinoculus, а сама тележка сделана очень просто и надежно, выходить из строя тут практически нечему.
P.S. Пожалуйста, не бейте сильно за качество фото и стиль написания :)
Автор: Sellec
