Один из продуктов Microsoft — Microsoft Robotics включает библиотеку Concurrent and Coordination Runtime. Библиотека очень нужна роботам для организации параллельных вычислений при обработке звука и изображений (да и не только их). В посте я расскажу как с помощью данной библиотеки создать параллельный алгоритм умножения матрицы A (m × n элементов) на вектор B (1 × n элементов) по следующей формуле: 
. Алгоритм вычисления вектора C (m × 1 элементов) легко распараллеливается, так как значение i-го элемента вектора не зависит от значений других его элементов. Перед запуском примера из исходников рекомендуется установить Microsoft Robotics.
Читать полностью »
Метка «microsoft robotics developer studio»
Microsoft Robotics. Параллельная обработка данных
2013-12-02 в 14:28, admin, рубрики: .net, microsoft, microsoft robotics developer studio, параллельное программирование, параллельные вычисления, метки: .net, c++, DEV3, microsoft robotics developer studio, параллельные вычисленияПроект «робот-грузчик»: определение ориентации
2013-01-07 в 21:17, admin, рубрики: microsoft robotics developer studio, автономный робот, Алгоритмы, вычислительная геометрия, навигация внутри зданий, обработка изображений, распознавание образов, робототехника, метки: microsoft robotics developer studio, автономный робот, вычислительная геометрия, навигация внутри зданий, распознавание образовМесяц назад я писал об определении моим роботом-грузчиком собственного положения. (Жаль, ту статью я запостил в неудачное время в ночь на субботу, так что её мало кто увидел.) Как я отметил, показания колёсных датчиков позволяют роботу определять своё положение достаточно точно — медленно накапливающаяся ошибка корректируется, как только робот сканирует баркод на любой из полок склада. С другой стороны, накапливающуюся ошибку направления корректировать было нечем.
Я обсудил свои затруднения с девушкой-гуманитарием, и спросил, какие ей известны способы ориентации в пространстве. По её словам, в Лондонском музее науки она застала экспозицию, посвящённую ориентации муравьёв по виду вертикально вверх над головой. Посетителям предлагалось взять зеркало и идти по комнате, разглядывая в это зеркало узоры на потолке и ориентируясь лишь по ним. (Карта потолка прилагалась.)
Я решил проверить: что видит на потолке склада мой робот?
Читать полностью »
Проект «робот-грузчик»: определение собственного местоположения
2012-12-07 в 20:28, admin, рубрики: microsoft robotics developer studio, parallax, автономный робот, Алгоритмы, вычислительная геометрия, навигация внутри зданий, Программирование, робототехника, метки: microsoft robotics developer studio, parallax, автономный робот, вычислительная геометрия, навигация внутри зданийУ моего давнего британского партнёра (именно для него два года назад писалось «Распознавание почтовых адресов») появилась новая идея по оптимизации бизнес-процессов: коробки по складу должны возить роботы, а грузчики — только перекладывать товары с робота на полку и обратно. Смысл, естественно, не в том, чтобы за каждым роботом по пятам шёл грузчик, и принимался за погрузку-разгрузку, как только робот остановится — а чтобы роботов было намного больше, чем грузчиков, и чтобы роботы большую часть времени стояли в конечной точке своего маршрута, ожидая погрузки. Тогда грузчик будет лишь переходить от одного робота к следующему, нагружая каждый, и не будет тратить рабочее время на переноску товаров.
Предыстория
В прошлом году мы экспериментировали с платформой самоходного пылесоса Roomba. Новенький пылесос обошёлся нам около £300 (подержанный можно найти за £100 и даже дешевле), и в его состав входят два электропривода на колёса, два датчика касания спереди, инфракрасный датчик снизу (для обнаружения ступенек) и сверху (для поиска зарадной станции). Точный перечень датчиков зависит от модели: в протоколе предусмотрено до четырёх инфракрасных датчиков снизу, каждый из которых возвращает один бит («пол виден/не виден»). В любом случае, никаких дальномеров: все имеющиеся датчики однобитные. Кроме того, никаких «программируемых ардуин» в Roomba нет, и чтобы им управлять, нужно установить сверху лаптоп (или ардуину), общающуюся с роботом по RS-232. Поигравшись с пылесосом вдоволь, мы так и оставили его пылиться на одной из полок склада.
В этом году мы решили попробовать Microsoft Robotics Development Studio (MRDS), для продвижения которого Microsoft сформулировала спецификацию «MRDS Reference Platform» — набор оборудования и протокол управления «стандартным» роботом. Эта спецификация позволила бы роботолюбам создавать совместимых роботов и переносить между ними программы. По сравнению с аппаратным оснащением пылесоса, Reference Platform намного сложнее и мощнее: в спецификацию включён Kinect, три ИК-дальномера и два ультразвуковых, а также датчики вращения колёс (encoders). Реализацию MRDS RP пока что предлагает только фирма Parallax под названием Eddie (порядка £1000, не включая Kinect). Необычайное сходство Eddie с фотографиями робота-прототипа в спецификации MRDS RP наводит на мысли, что спецификация создавалась в тесном сотрудничестве с Parallax, иначе говоря — Parallax удалось добиться, что Microsoft приняли их платформу за эталонную.
Кроме разнообразия датчиков, Eddie обладает механически впечатляющей платформой (заявленная грузоподъёмность 20кг, а мощности моторов достаточно, чтобы толкать впереди себя складской погрузчик) и программируемым контроллером Parallax Propeller, т.е. критические куски кода можно зашить непосредственно в робота, а не только командовать им с компа.
Читать полностью »