Структура публикации
- Оговорка про крен
- Подготовка GPS-трека
- Как из массива векторов получить углы Крылова-Эйлера
- Имитация показаний гироскопа
- Вектор ускорения свободного падения и направление «на север»
- Имитация показаний акселерометра, компаса и барометра
Для отладки алгоритма, работающего с датчиками инерциальной навигации, может потребоваться имитировать показания этих самых датчиков. Например, вы имеете отладочную последовательность точек пути, имитирующую определённую ситуацию. Вы можете иметь некий GPS-трек, имеющий особенности, или напротив их не имеющий. В моём случае результат полевых испытаний есть, а плата ещё не готова — нужно чем-то заняться.
Читать полностью »