Я уже писал ранее об установке rosserial_arduino для взаимодействия микроконтроллера Arduino с роботической платформой ROS в предыдущей статье. rosserial_arduino является пакетом стека rosserial, разработанного для платформы ROS, и “превращает” плату Arduino в самостоятельный узел ROS, с которым могут взаимодействовать другие компоненты системы. При использовании Arduino для робототехнических проектов существует одно существенное ограничение: Arduino не может быть использован как полноценный вычислительный узел, который может обрабатывать все операции, требуемые для нормального функционирования робота. Например, на нем нельзя запускать скрипты OpenCV для задач компьтерного зрения. В данной статье я хочу рассказать о своем опыте установки системы ROS и подключении Arduino к микрокомпьютеру Raspberry Pi с использованием уже знакомого пакета rosserial_arduino.
