Я недавно сделал маленькую библиотеку для решения задачи поиска кратчайшего пути на 2D карте с выпуклыми препятствиями. В процессе реализации я придумал пару алгоритмов и трюков, описания которых я нигде не встречал. Поэтому делюсь этими "изобретениями" с общественностью.
Горжусь тем, что мое решение работает очень быстро. Для внушительного количества полигонов все операции можно выполнять каждый кадр. Т.е. не надо ничего запекать и вся геометрия карты может меняться в каждом кадре.