В рамках своей научной работы в области роботехники я занимаюсь разработкой собственной SLAM-системы (Simultaneous Localization and Mapping), реализованной полностью на языке Python. Этот проект представляет собой попытку осмысленно пройти весь путь построения визуального SLAM — от базовых идей и архитектурных решений до рабочей, пусть и экспериментальной, системы, без опоры на готовые компилируемые C++-фреймворки.
Рубрика «SLAM»
Введение в Visual SLAM ч. 2: Движение твёрдого тела
2025-09-28 в 10:11, admin, рубрики: SLAM, матрицы, матрицы преобразований, навигацияЭто вторая статья из серии о Visual SLAM. Первую статью серии можно найти здесь.
Во второй части серии мы поговорим о движении твёрдого тела (в нашем случае робота) и его позиции в пространстве. В статье будет немного математики. Куда уж без неё в робототехнике. Кому интересно прошу под кат.
Во время выполнения визуального SLAM робот постоянно перемещается в пространстве. Для того чтобы определить его текущую позицию в пространстве необходимо знать его начальную позицию и перемещение в пространстве на данный момент времени. Для этого необходимо понимать как работают трансформации.
Читать полностью »
Я начинаю серию статей о Visual SLAM. Я давно хотел разобраться в этой непростой теме и решил что будет полезно параллельно делиться информацией с коммюнити робототехников.
Читать полностью »
Сколько роботов можно испечь на кухне?
2025-01-07 в 11:10, admin, рубрики: BLDC, cad, DIY, mecanum, SLAM, робототехника, роботы, сервопривод, симуляторЗалипательное DIY роботостроение.
ПЕРВАЯ ЧАСТЬ
Как то мой друг на ДР подарил мне Ардуино-набор. Я посмотрел на набор, сказал ага, спасибо и полгода к нему на притрагивался. Но была пандемия, уже второй ее год, времени было много и я как то полулежа не диване с ноутбуком, я прицепил светодиод к пину ардуино (через резистор конечно) и помигал им. Пфф, блин, подумал, какая фигня, не понятно зачем все это нужно...
SLAM на Java с OpenCV: сравнение алгоритмов автономной навигации
2024-12-12 в 12:54, admin, рубрики: java, opencv, SLAM, автономная навигация, алгоритмы автономной навигации, беспилотники, БЛА, исследование, научная работа, ПрограммированиеМеня зовут Бромбин Андрей, я студент МГТУ имени Баумана. В этой статье я расскажу, как погружался в исследование алгоритмов автономной навигации.
Введение
Визуальная одометрия играет ключевую роль в навигации малогабаритных беспилотных летательных аппаратов (БЛА), особенно в условиях, где GPS недоступен или его точность ограничена. В этой статье я делюсь результатами исследования популярных алгоритмов визуальной одометрии, реализованных на Java с использованием OpenCV. Мы сравним точность и производительность методов ORB, R2D2, SIFT и их комбинаций, а также оценим их пригодность для систем навигации БЛА.
Читать полностью »
Глубокие последствия: краткий экскурс в высокотехнологичную спелеологию
2022-11-24 в 18:10, admin, рубрики: 3d-моделирование, gps, SLAM, Геоинформационные сервисы, геология, дроны, Научно-популярное, робототехника, спелеологияВ преуведомлении к этой статье позволю себе отрекламировать одного из самых харизматичных и разносторонних интеллектуалов в России, с кем мне доводилось играть в «Что? Где? Когда?» и доверительно общаться – Дмитрия Славина из Долгопрудного. В настоящее время Дмитрий преподаёт географию, о чём не так давно дал большое интервью сайту «Правмир», а также ведёт в Москве интереснейшие авторские квизы «ЁквизЧитать полностью »
Визуальный SLAM: делаем HD-карты при помощи смартфона
2022-03-02 в 9:35, admin, рубрики: computer vision, Direct-SLAM, g2o, HD-maps, machine learning, ORB-SLAM, SLAM, Блог компании Город Иннополис, машинное зрение, машинное обучение, обработка изображений, Разработка робототехники
Привет! Меня зовут Александр Гращенков, я iOS-разработчик в компании RoadAR. С 2016 года живу и работаю в Иннополисе, занимаюсь компьютерным зрением и интеграцией нейросетей в мобильные платформы.
Александр Павлюк: «Мне очень хочется, чтобы в OSM постепенно появлялись планы зданий»
2020-03-14 в 7:10, admin, рубрики: OpenStreetMap, SLAM, Геоинформационные сервисы, интервью, карты, коптер, ортофотоплан, Работа с 3D-графикой, Социальные сети и сообщества, съемка, Фототехника
Александр Павлюк — программист, который увлекается фотограмметрией и съемкой с коптера. Он делает ортофотопланы и собирается освоить технологию SLAM. Как он подсел на моноколесо, зачем ему отдельный роутинг и причем здесь OSM — обо всем это Александр рассказал в интервью.Читать полностью »
AR — Дополненная Реальность (статья плюс ролик)
2018-08-06 в 15:25, admin, рубрики: ARToolKit, Augmented reality, EyeTap, Google Glass, karma, Magic Leap, microsoft HoloLens, mixed reality, Navicam, Pokemon Go, Sensorama, SLAM, slylama, Sword of Damocles, TrackingPoint, Videoplace, virtual reality, будущее здесь, гаджеты, Носимая электроника, смартфоны
По-настоящему широкая публика столкнулась с ней, когда Гугл захотел повесить нам на нос свои умные очки. После пришла эпоха смешных масок, которые делали из нас котиков, зайчиков и Леонардо Ди Каприо. Затем покемоны захватили обе реальности и заставили наматывать километры. А недавно Эппл показала ARKit, а Гугл — ARCore, и значит нас вот-вот накроет новая волна игр и приложений с применением дополненной реальности, возможности которой гораздо шире и полезнее для общества, чем ловля слоупоков.
Это популяризаторская статья. В ней нет подробного описания технической стороны, зато есть история развития ЭйАр, ссылки на упоминающиеся разработки и множество интересных иллюстраций.
Очень много картинок!
Читать полностью »
StereoPi — наша железка для изучения компьютерного зрения, дронов и роботов
2018-06-28 в 14:24, admin, рубрики: depth map, diy или сделай сам, opencv, Raspberry Pi, SLAM, stereo vision, virt2real, Разработка на Raspberry Pi, робототехникаВсем привет!
Сегодня я бы хотел рассказать вам о нашей новой железке на базе Raspberry Pi Compute Module, предназначенной для изучения компьютерного зрения и установки на роботов и дронов. По сути это «умная» стереокамера — она поддерживает работу с двумя камерами одновременно, имеет в качестве «сердца» настоящую малину и, самое важное – работает со стоковой версией Raspbian.
Вот как выглядит собранное решение, с установленными двумя камерами и Pi Compute модулем.
Читать полностью »