В первой и второй части была рассмотрен пример создания системы управления на основе логики «конечных автоматов» и создана модель регулятора нагревателя.
В этой части будет показано как из SimInTech сгенерировать код Си, реализующий программу управления на основе логики «конечных автоматов», а потом отдалить в MS Visual Studio 2015 совместно с моделью объекта в SimInTech.
Читать полностью »
Что такое робастный контроллер и зачем нам усложнять себе жизнь? Чем нас не устраивает стандартный, всеми узнаваемый, ПИД-регулятор?
Ответ кроется в самом названии, с англ. «robustness» — The quality of being strong and not easy to break (Свойство быть сильным и сложно сломать). В случае с контролером это означает, что он должен быть «жестким», неподатливым к изменениям объекта управления. Например: в мат. модели DC мотора есть 3 основных параметра: сопротивление и индуктивность обмотки, и постоянные Кт Ке, которые равны между собой. Для расчета классического ПИД регулятора, смотрят в даташит, берут те 3 параметра и рассчитывают коэффициенты ПИД, вроде все просто, что еще нужно. Но мотор — это реальная система, в которой эти 3 коэффициента не постоянные, например в следствии высокочастотной динамики, которую сложно описать или потребуется высокий порядок системы. Например: Rдаташит=1 Ом, а на самом деле R находиться в интервале [0.9,1.1] Ом. Так во показатели качества в случае с ПИД регулятором могут выходить за заданные, а робастный контроллер учитывает неопределенности и способен удержать показатели качества замкнутой системы в нужном интервале.
Читать полностью »
Задумал я как-то поиграться с датчиками DS18B20. Да не просто получить значения температуры (что умеет каждый), но и как-то ее визуализировать. Возникла простая идея. Ставим вебкамеру. Зажигаем светик на четном кадре, на не четном — тушим. Вычитаем картинку — остается только вспышка. По ней и ищем местоположение датчика, который физически привязан к светодиоду в пространстве. А дальше математическая обработка. Ну и все это в симулинке. Под катом описано как получить красивые картиночки. А для тех кто разбираться не желает — предлагаю посмотреть эксперименты в конце статьи.
Читать полностью »
Этот небольшой ликбез я опубликовал довольно давно в своем ЖЖ, но подумал, что здесь он найдет больше заинтересованных читателей.
Decentralized and Fixed-Structure H-infinity Control in MATLAB — так называется статья двух авторов (Pascal Gahinet и Pierre Apkarian), о которой я хочу рассказать здесь коротко.
Раз я решил писать для относительно широкой аудитории, предположим, что мы не знаем, что такое система управления. Тем, кому интересна сама тема поста — прокрутите, пожалуйста, текст до второй картинки.
Читать полностью »
В небольшом цикле статей будет описано использование WxPython для решения вполне конкретной задачи по разработке пользовательского интерфейса, да еще и то, как сделать это решение универсальным. Туториал этот расчитан на тех, кто уже начал изучать эту библиотеку и хочет увидеть что-то более сложное и целостное, чем простейшие примеры (хотя начнется все с относительно простых вещей).
В прошлой части я рассказал о задаче и начал описывать процесс реализации, а точнее рендеринг объектов. Теперь же пришла пора реализовать взаимодействие с пользователем.
Кому интересно, добро пожаловать под кат…
Читать полностью »
В небольшом цикле статей будет описано использование WxPython для решения вполне конкретной задачи по разработке пользовательского интерфейса, да еще и то, как сделать это решение универсальным. Туториал этот расчитан на тех, кто уже начал изучать эту библиотеку и хочет увидеть что-то более сложное и целостное, чем простейшие примеры (хотя начнется все с относительно простых вещей).
А начиналось все так: понадобилось мне для одного проекта сделать UI, где надо последовательность обработки сообщений редактировать. Что-то наподобии Simulink'а. Соответственно, полез искать готовые либы/фреймворки. Поначалу подумал, что задачка популярная и кто-нибудь уже сделал это велосипед, поискал, поискал и… не нашел. Точнее нашел много антикварных велосипедов, но кто же будет пользоваться чужим старым велосипедом, если можно сделать свой новый. Но раз уж делать новый велосипед, почему бы не сделать его универсальным, мало ли, где еще пригодится.
Так что попробую в нескольких статья описать процесс разработки с нуля до работающего примера. Ну и чтобы было интересно, а ферймворк был универсален, первая задача для него будет не подобие Simulink'а, а софтина для рисования блок-схем а-ля Visio, но со своим блек-джеком и остальными участниками:)
Кому интересно, добро пожаловать под кат…
Читать полностью »
Изображение взято, и слегка отредактировано, из блога Антона Лопатина©. Ну очень вдохновляет.
Добрый день, уважаемое сообщество!
В прошлом топике я постарался сделать вводной экскурс в модельно-ориентированное проектирование встраиваемых систем с использованием ARM микропроцессоров Cortex M3 и MATLAB/Simulink. Продолжаем погружение, усложняем задачу. Жаль до концепта на заглавной иллюстрации еще далеко, но процесс разработки одного из важнейших его узлов, а именно системы самонаведения турели, я попытаюсь показать.Ниже довольно много изображений, но без них скучновато и не наглядно.
Аппаратное обеспечение
