Рубрика «ROS» - 4

Добрый день, уважаемые читатели!
В этом небольшом руководстве я расскажу о возможностях логирования средствами ROS при программировании на языке C++. Думаю, многие согласятся с тем, что вывод сообщений при выполнении программы имеет большое значение при разработке программ, особенно при отладке. ROS предоставляет удобное API для вывода различных типов сообщений в терминал с возможностью визуализации и фильтрации сообщений в специальных инструментах ROS. Давайте начнем!Читать полностью »

Добрый день хабрачитатели!
Мы уже однажды коснулись темы локализации и SLAM в статье о Hector SLAM. Продолжим знакомство с алгоритмами построения карт местности и локализации в ROS. Сегодня мы попробуем построить карту местности без источника одометрии, используя только лидар Hokuyo URG-04LX-UG01 и алгоритм gmapping и локализовать робота на построенной карте с помощью алгоритма amcl. В этом нам поможет laser_scan_matcher. Кому интересно, прошу под кат.Читать полностью »

Добрый день, уважаемые хабрачитатели! В прошлую пятницу в нашей лаборатории проходил практический мастеркласс по платформе ROS — ROS workshop. Воркшоп был организован для студентов факультета информационных технологий Технического университета Брно, желающих познакомиться с этой платформой. В отличие от предыдущих лет (воркшоп проводится уже 4 года), в этот раз ROS workshop был ориентирован на самостоятельную практическую работу. В статье я собираюсь рассказать о задаче, которая была поставлена перед участниками воркшопа. Кому интересно, прошу под кат.
Читать полностью »

Добрый день, уважаемые хабрачитатели! В предыдущих статьях мы познакомились с возможностями робототехнической платформы ROS для решения различных задач в робототехнике, главным образом на микрокомпьютере Raspberry Pi. Я напомню, что мы уже научились получать видеопоток с камеры и решать задачи компьютерного зрения с OpenCV, взаимодействовать с микроконтроллером Arduino, контролировать робота с клавиатуры и с помощью игрового контроллера PS3 Dualshock, и наконец, использовать данные сенсора глубины Kinect для задач компьютерного зрения в 3D.

Теперь мы рассмотрим задачу локализации робота в пространстве. Мы будем использовать лазерный дальномер RPLidar и алгоритм Hector SLAM на Raspberry Pi 3 с использованием ROS Kinetic. Давайте начнем!
Читать полностью »

Добрый день, уважаемые читатели !
Недавно изучая книги по практическому использованию ROS я узнал об интересной возможности использования портов GPIO, доступных на Raspberry Pi из ROS. В этой статье я хочу рассказать о том, каким образом это возможно осуществить. Для доступа к портам GPIO на плате Raspberry Pi мы будем использовать библиотеку Wiring Pi. Кого заинтересовала эта тема, прошу под кат.
Читать полностью »

Добрый день, уважаемые хабрачитатели!

Последние наблюдения и собственный опыт показали, что с подключением камеры Microsoft Kinect Xbox 360 для ее использования в ROS Indigo из под Ubuntu 14.04 часто возникают проблемы. В частности, при запуске ROS пакета openni_launch не удается определить устройство и выдается ошибка «No device connected». В этой статье я опишу свой пошаговый метод настройки окружения для использования Microsoft Kinect из ROS Indigo. Кто заинтересован, прошу под кат!Читать полностью »

Mikrotik QOS в распределенных системах или умные шейперы

image
А что бы вы со своей стороны могли предложить?
— Да что тут предлагать… А то пишут, пишут… конгресс, немцы какие-то… Голова пухнет. Взять все, да и поделить.
— Так я и думал, — воскликнул Филипп Филиппович, шлепнув ладонью по скатерти, — именно так и полагал.
М. Булгаков, «Собачье сердце»

Про разделение скорости, приоритезацию, работу шейпера и всего остального уже много всего написано и нарисовано. Есть множество статей, мануалов, схем и прочего, в том числе и написанных мной материалов. Но судя по возрастающим потокам писем и сообщений, пересматривая предыдущие материалы, я понял — что часть информации изложена не так подробно как это необходимо, другая часть просто морально устарела и просто путает новичков. На самом деле QOS на микротике не так сложен, как кажется, а кажется он сложным из-за большого количества взаимосвязанных нюансов. Кроме этого можно подчеркнуть, что крайне тяжело освоить данную тему руководствуясь только теорией, только практикой и только прочтением теории и примеров. Основным костылем в этом деле является отсутствие в Mikrotik визуального представления того, что происходит внутри очереди PCQ, а то, что нельзя увидеть и пощупать приходится вообразить. Но воображение у всех развито индивидуально в той или иной степени.

Читать полностью »

Это очередная порция небольших возможности/реализации в RouterOS.
Mikrotik: небольшие полезности. Часть 2 - 1

Изображение для привлечения внимания

Сегодня я расскажу о том:
1) Как закрыть все сайты кроме одного/нескольких
2) Как получать «человеческие» уведомления о VPN-подключениях
3) Важное нововведение в v6.36, после которого можно забыть про L7

Интересно? Тогда прошу под кат.
Читать полностью »

Это последняя четвертая статья из запланированных в серии. В данной статье я расскажу об использовании джойстика PS3 Dualshock для управления роботом посредством ROS на примере управления простым серво, который использовался в туториале для rosserial_arduino. Кому интересно, прошу под кат.Читать полностью »

image
В этой статье я расскажу о том, как я делал самодельный лазерный сканирующий дальномер, использующий триангуляционный принцип измерения расстояния, и об опыте его использования на роботе.

Читать полностью »


https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.4.1/jquery.min.js