Добрый день хабрачитатели!
Мы уже однажды коснулись темы локализации и SLAM в статье о Hector SLAM. Продолжим знакомство с алгоритмами построения карт местности и локализации в ROS. Сегодня мы попробуем построить карту местности без источника одометрии, используя только лидар Hokuyo URG-04LX-UG01 и алгоритм gmapping и локализовать робота на построенной карте с помощью алгоритма amcl. В этом нам поможет laser_scan_matcher. Кому интересно, прошу под кат.Читать полностью »
Рубрика «ROS» - 4
Построение карты и локализация мобильного робота в ROS без одометрии с использованием laser_scan_matcher
2016-12-30 в 18:22, admin, рубрики: localization, ROS, SLAM, робототехникаROS Workshop 2016: разбор задачи безопасного управления роботом
2016-11-17 в 12:09, admin, рубрики: depth, Gazebo, pcl, robotics, ROS, робототехникаДобрый день, уважаемые хабрачитатели! В прошлую пятницу в нашей лаборатории проходил практический мастеркласс по платформе ROS — ROS workshop. Воркшоп был организован для студентов факультета информационных технологий Технического университета Брно, желающих познакомиться с этой платформой. В отличие от предыдущих лет (воркшоп проводится уже 4 года), в этот раз ROS workshop был ориентирован на самостоятельную практическую работу. В статье я собираюсь рассказать о задаче, которая была поставлена перед участниками воркшопа. Кому интересно, прошу под кат.
Читать полностью »
Работа с SLAM в ROS на Raspberry Pi 3 на примере hector_slam
2016-10-28 в 12:34, admin, рубрики: Raspberry Pi, ROS, SLAM, локализация, робототехникаДобрый день, уважаемые хабрачитатели! В предыдущих статьях мы познакомились с возможностями робототехнической платформы ROS для решения различных задач в робототехнике, главным образом на микрокомпьютере Raspberry Pi. Я напомню, что мы уже научились получать видеопоток с камеры и решать задачи компьютерного зрения с OpenCV, взаимодействовать с микроконтроллером Arduino, контролировать робота с клавиатуры и с помощью игрового контроллера PS3 Dualshock, и наконец, использовать данные сенсора глубины Kinect для задач компьютерного зрения в 3D.
Теперь мы рассмотрим задачу локализации робота в пространстве. Мы будем использовать лазерный дальномер RPLidar и алгоритм Hector SLAM на Raspberry Pi 3 с использованием ROS Kinetic. Давайте начнем!
Читать полностью »
Использование GPIO в Raspberry Pi из ROS
2016-09-23 в 19:21, admin, рубрики: gpio, Raspberry Pi, ROS, робототехникаДобрый день, уважаемые читатели !
Недавно изучая книги по практическому использованию ROS я узнал об интересной возможности использования портов GPIO, доступных на Raspberry Pi из ROS. В этой статье я хочу рассказать о том, каким образом это возможно осуществить. Для доступа к портам GPIO на плате Raspberry Pi мы будем использовать библиотеку Wiring Pi. Кого заинтересовала эта тема, прошу под кат.
Читать полностью »
Использование камеры Microsoft Kinect 360 в ROS Indigo
2016-08-15 в 9:18, admin, рубрики: computer vision, depth, depth map, Kinect, openni, pcl, rgbd, ROS, робототехникаДобрый день, уважаемые хабрачитатели!
Последние наблюдения и собственный опыт показали, что с подключением камеры Microsoft Kinect Xbox 360 для ее использования в ROS Indigo из под Ubuntu 14.04 часто возникают проблемы. В частности, при запуске ROS пакета openni_launch не удается определить устройство и выдается ошибка «No device connected». В этой статье я опишу свой пошаговый метод настройки окружения для использования Microsoft Kinect из ROS Indigo. Кто заинтересован, прошу под кат!Читать полностью »
Mikrotik QOS в распределенных системах или умные шейперы
2016-08-06 в 7:40, admin, рубрики: HTB, mikrotik, PCQ, qos, queue, ROS, деление скорости, ограничение скорости, приоритезация voip, приоритезация по типу трафика, приоритеты, Сетевые технологии, системное администрирование, шейпер, шейпингMikrotik QOS в распределенных системах или умные шейперы
А что бы вы со своей стороны могли предложить?
— Да что тут предлагать… А то пишут, пишут… конгресс, немцы какие-то… Голова пухнет. Взять все, да и поделить.
— Так я и думал, — воскликнул Филипп Филиппович, шлепнув ладонью по скатерти, — именно так и полагал.
М. Булгаков, «Собачье сердце»
Про разделение скорости, приоритезацию, работу шейпера и всего остального уже много всего написано и нарисовано. Есть множество статей, мануалов, схем и прочего, в том числе и написанных мной материалов. Но судя по возрастающим потокам писем и сообщений, пересматривая предыдущие материалы, я понял — что часть информации изложена не так подробно как это необходимо, другая часть просто морально устарела и просто путает новичков. На самом деле QOS на микротике не так сложен, как кажется, а кажется он сложным из-за большого количества взаимосвязанных нюансов. Кроме этого можно подчеркнуть, что крайне тяжело освоить данную тему руководствуясь только теорией, только практикой и только прочтением теории и примеров. Основным костылем в этом деле является отсутствие в Mikrotik визуального представления того, что происходит внутри очереди PCQ, а то, что нельзя увидеть и пощупать приходится вообразить. Но воображение у всех развито индивидуально в той или иной степени.
Mikrotik: небольшие полезности. Часть 2
2016-07-30 в 10:22, admin, рубрики: L7 Protocol, mikrotik, ROS, routing, Сетевые технологии, системное администрированиеЭто очередная порция небольших возможности/реализации в RouterOS.
Изображение для привлечения внимания
Сегодня я расскажу о том:
1) Как закрыть все сайты кроме одного/нескольких
2) Как получать «человеческие» уведомления о VPN-подключениях
3) Важное нововведение в v6.36, после которого можно забыть про L7
Интересно? Тогда прошу под кат.
Читать полностью »
Практическое использование ROS на Raspberry Pi — часть 4
2016-06-12 в 15:05, admin, рубрики: arduino, Raspberry Pi, robotics, ROS, rosserial, робототехникаЭто последняя четвертая статья из запланированных в серии. В данной статье я расскажу об использовании джойстика PS3 Dualshock для управления роботом посредством ROS на примере управления простым серво, который использовался в туториале для rosserial_arduino. Кому интересно, прошу под кат.Читать полностью »
Самодельный сканирующий лазерный дальномер
2016-05-23 в 6:41, admin, рубрики: diy или сделай сам, ROS, SLAM, stm32, лазерный дальномер, робототехника, схемотехника, Электроника для начинающих
В этой статье я расскажу о том, как я делал самодельный лазерный сканирующий дальномер, использующий триангуляционный принцип измерения расстояния, и об опыте его использования на роботе.
Реализация робототехнических задач на платформе KUKA youBot, часть 1
2016-05-18 в 12:42, admin, рубрики: ROS, youbot, локализация, мобильный робот, навигация, робототехника, техническое зрение, метки: youbot, мобильный робот, техническое зрениеУважаемые читатели Geektimes, вас приветствует Студенческое конструкторское бюро (Robotics engineering department или RED) кафедры СУиИ Университета ИТМО. О нас уже писали в блоге нашего университета.
В рамках программы развития университета RED преследует несколько целей, и одна из них – участие в студенческой соревновательной робототехнике на международном уровне. В качестве стартовой платформы были выбраны популярные международные соревнования RoboCup. На RoboCup присутствуют несколько видов состязаний, от робофутбола до соревнований социально-ориентированных роботов, которые проводятся в разных странах с 1997 года. Российские команды тоже участвовали в соревнованиях и занимали призовые места.
Исходя из технической оснащенности RED и анализа конкурентной среды одной из возможных категорий соревнований стал RoboCup@Work, где множество промышленных манипуляторов соревнуются в выполнении типичных для них задач. Во многом этот выбор обусловлен тем, что кафедра располагает парой промышленных роботов youBot, созданных компанией KUKA. youBot – это всенаправленная мобильная платформа, на которой установлен манипулятор с пятью степенями свободы, с двухпальцевым захватом. В комплект входят: лазерный дальномер URG-04LX-UG01 от Hokuyo Automatic Co. с дальностью измерения 5600 мм на 240°, с помощью которого можно реализовать локализацию и мапинг; устройство распознавания движения ASUS Xtion, аналогичный Microsoft Kinect. Создатели представляют робота прекрасно подходящим для сферы образования.
