В прошлой статье мы поделились опытом создания гексапода с использованием технологии 3D печати. Теперь речь пойдет о программной составляющей, которая позволила его оживить.
Первоначально планировалось изложить всю информацию в одной статье, но в процессе написания стало понятно, что такое изложение будет поверхностным и неинформативным. Поэтому было принято решение написать несколько статей с более детальным изложением темы.
Устройство гексапода
На текущий момент в качестве основного контроллера используется плата UNO R3 с Wi-Fi ESP8266. По сути эта плата с двумя контроллерами на борту, взаимодействующих между собой через UART-интерфейс.
Несмотря на то, что Uno имеет довольно ограниченный объем вычислительных ресурсов, ее достаточно чтобы научить робота выполнять базовые команды:
- движение по прямой с заданной скоростью и продолжительностью
- круговое движение влево или вправо (разворот на месте)
- принимать заданные положения конечностей
ESP8266 отвечает за организацию беспроводного канала связи и служит шлюзом, через который Uno получает управляющие команды. Читать полностью »
