В дополнение к переводу истории создания и испытаний первого робомобиля.
RALPH (Rapidly Adapting Lateral Position Handler, Быстрый Обработчик Бокового Расположения), 1995 год
Введение
Ежегодно почти 15000 людей погибают в США в ДТП, в которых водитель не справляется с управлением [1]. В этих случаях водитель часто отвлекается или ему становится плохо. Система предупреждения о покидании автомобилем полосы движения могла бы предотвратить большую часть этих ДТП. Почти 70% таких происшествий случаются за городом на двухполосных дорогах без разметки. Таковая система должна работать в расчёте на то, что эти дороги в обозримом будущем не подвергнутся никаким улучшениям.
Исследование фокусируется на разработке машинного зрения, определяющего конкретные характеристики дороги и просчитывающего траекторию движения в зависимости от взаимного расположения этих характеристик. Многие системы [2][4][5][7] основаны на характеристиках вроде разметки. Другие полагаются на поиск определённых цветов [1][6] или текстур [12] на картинке.
Свойство всех этих систем – присутствие априори заданной модели того, как должна выглядеть дорога. К сожалению, дороги часто могут выглядеть по-другому. Разметка сильно зависит от типа дороги и от штата. Изменения в окружающей среде приводят к изменениям внешнего вида дорог. Смена освещения, загораживание картинки другими средствами передвижения, дождь, снег, соль, другие посторонние объекты могут сильно повлиять на внешний вид дорог. Всё это мешает работе указанных алгоритмов.
Читать полностью »