Вот и наступил новый этап в развии Raspberry-танка.
В предыдущей серии оказалось, что семантическая сегментация из коробки не по зубам Raspberry.
Мозговой штурм и комментарии позволили определить следующие направления развития:
- обучить собственную E-net сеть под нужный размер картинок
- передать запуск нейросети с самой Raspberry на специальную железку, из которых наиболее часто упоминался Intel Movidius (он же Neural Compute Stick aka NCS).
Приделать к роботу новую железку — это же самое интересное в роботехнике, поэтому кропотливая работа по обучению нейросети оказалась отложенной до лучших времен.
Несколько дней — и интеловская чудо-железка у меня в руках.
Она довольно большая, и в нижний USB разъем малинки ее не воткнешь. Учитывая, что правые USB порты были заслонены штативом камеры, а верхний левый занят GPS модулем, вариантов оставалось не то, чтобы много.
В итоге, GPS был посажен на кабель, переведен вниз, и кабель обернут вокруг штатива, а на его место зашел NCS.
На этом hardware часть была завершена.
