В первой части статьи, мы описывали конструкторские детали и используемую электронику в нашем SheevaBot, робота, собранного для участия в соревнованиях Евробот 2024. Перейдём к рассмотрению программной части.
Связь с низкоуровневыми микроконтроллерами
Первым шагом в программировании SheevaBot была установка связи между основным микрокомпьютером (RPi4) и микроконтроллерами, которые отвечают за управление различными компонентами робота. Было решено отказаться от использования Wi-Fi из-за риска потери сигнала, что могло привести к непредсказуемому поведению робота.