Формирование антропоморфной робототехники напрямую коррелирует с началом развития активных экзоскелетов: так, первый шагающий экзоскелет был создан в 1969 г. под руководством югославского исследователя и ученого, специалиста в области биомеханики и робототехники, Миомира Вукобратовича в институте им. Михаила Пупина в Белграде.
