Это продолжение статьи “Rope-Ladder Tracker: визуальный возврат без GPS” , где я представил концепцию структурированного позиционирования по принципу “верёвочной лестницы”. Тогда это была идея, прототип и первые кадры. Сегодня — полноценная, стабильная система, готовая к интеграции в реальный дрон.
Что изменилось за это время?
Первая версия rope-ladder-tracker работала, но была хрупкой:
-
Чувствительна к освещению.
-
Сыровато обрабатывала потерю точек.
-
Не учитывала смену состояния трекинга.
-
Могла “зависнуть” при плохом кадре.
