Я уже рассказывал о том как можно использовать FreeRtos для проектов, написанных на С++ в статье STM32, C++ и FreeRTOS. Разработка с нуля. Часть 1. С тех пор прошло целых 3 года, я серьезно постарел, потерял кучу нейронных связей, поэтому решил встряхнуть стариной для того, чтобы эти связи восстановить и замахнуться на обертку для «любой» популярной ОСРВ. Это конечно шутка, я намеренно взял «всех» в кавычки, но в каждой шутке есть доля правды.
Читать полностью »
Искусство воина состоит в сохранении равновесия
между ужасом быть человеком и чудом быть человеком.
«Путешествие в Икстлан»
Мой путь воина – брутального frontend-разработчик на «плюсах» – состоял в том, чтобы найти равновесие между разработкой приложения, работающего на Sailfish, и кроссплатформенного приложения.
С недавних пор я тружусь на позиции разработчика в компании Digital Design, и иногда мне приходится разбираться с задачами, с которыми я ранее не встречалась. Это интересно и часто весело. Сейчас, например, я пишу корпоративное приложение под Sailfish OS и хочу поделиться с вами своим опытом – об этом и пойдет речь ниже. Следуйте за мной под кат, если вы начинающий разработчик или, так же, как и я, столкнулись с задачей адаптации корпоративного приложения под ОС Sailfish и не знаете, с чего начать, а также те, кто ещё не слышал о Qt и особенностях Sailfish.
В предыдущих статьях мы использовали прямое освещение (forward rendering или forward shading). Это простой подход, при котором мы рисуем объект с учётом всех источников света, потом рисуем следующий объект вместе с всем освещением на нём, и так для каждого объекта. Это достаточно просто понять и реализовать, но вместе с тем получается довольно медленно с точки зрения производительности: для каждого объекта придётся перебрать все источники света. Кроме того, прямое освещение работает неэффективно на сценах с большим количество перекрывающих друг друга объектов, так как большая часть вычислений пиксельного шейдера не пригодится и будет перезаписана значениями для более близких объектов.
Отложенное освещение или отложенный рендеринг (deferred shading или deferred rendering) обходит эту проблему и кардинально меняет то, как мы рисуем объекты. Это даёт новые возможности значительно оптимизировать сцены с большим количеством источников света, позволяя рисовать сотни и даже тысячи источников света с приемлемой скоростью. Ниже изображена сцена с 1847 точечными источниками света, нарисовання с помощью отложенного освещения (изображение предоставил Hannes Nevalainen). Что-то подобное было бы невозможно при прямом расчёте освещения:
В связи с ограниченным диапазоном яркости, доступным обычным мониторам, задача убедительного отображения ярких источников света и ярко освещенных поверхностей является сложной по определению. Одним из распространенных методов, позволяющих подчеркнуть яркие области на мониторе, является техника, добавляющая ореол свечения вокруг ярких объектов, создающая впечатление «растекания» света за пределы источника света. В итоге у наблюдателя создается впечатление о высокой яркости таких освещенных участков или источников света.
Описанный эффект ореола и выхода света за пределы источника достигается техникой пост-обработки, именуемой блумом (bloom). Применение эффекта добавляет всем ярким участкам отображаемой сцены характерный ореол свечения, что можно увидеть на примере ниже:
С начала 2017-го года наша небольшая команда разрабатывает OpenSource-библиотеку RESTinio для встраивания HTTP-сервера в C++ приложения. К своему большому удивлению мы время от времени получаем вопросы из категории «А для чего может потребоваться встраиваемый HTTP-сервер на C++?» К сожалению, на простые вопросы отвечать сложнее всего. Иногда лучшим ответом является пример кода.
Пару месяцев назад мы затеяли небольшой демо-проект Shrimp, который наглядно демонстрирует типичный сценарий, под который «затачивается» наша библиотека. Демо-проект представляет из себя простой Web-сервис, который получает запросы на масштабирование хранящихся на сервере картинок и который отдает в ответ картинку нужного пользователю размера.
Этот демо-проект хорош тем, что в нем, во-первых, требуется интеграция с давным-давно написанным и исправно работающим кодом на C или C++ (в данном случае это ImageMagick). Поэтому должно быть понятно, почему имеет смысл встраивать HTTP-сервер в C++ приложение.
И, во-вторых, в данном случае требуется асинхронная обработка запросов, дабы HTTP-сервер не блокировался пока выполняется масштабирование картинки (а это может занимать сотни миллисекунд или даже секунды). А разработку RESTinio мы затеяли именно потому, что не смогли найти вменяемый C++ный встраиваемый сервер, ориентированный именно на асинхронную обработку запросов.
Работу на Shrimp-ом мы построили итеративным путем: сперва была сделана и описана самая простая версия, которая только масштабировала картинки. Затем мы устранили ряд недочетов первой версии и описали это во второй статье. Наконец дошли руки расширить функциональность Shrimp-а еще раз: добавилось преобразование картинок из одного формата в другой. О том, как это было сделано и пойдет речь в данной статье.
Читать полностью »
Привет.
Традиционным уникальным преимуществом платформы Arduino называлось (да и сейчас иногда называется, хотя это уже неверно — и мы поговорим, почему) опускание порога входа в микроконтроллерную разработку до уровня базовых знаний C/C++ и электроники в маштабе «подключить светодиод в нужной полярности».
Спросите примерно у любого активного сторонника Arduino — и вам быстро объяснят, что можно, конечно, писать под STM32 или nRF52, но выгоды в том реальной никакой, зато вас ждут бессонные ночи над сотнями страниц даташитов и бесконечные простыни функций с длинными непонятными названиями.
Заслуги Arduino в снижении порога вхождения действительно трудно переоценить — эта платформа появилась на свет в середине нулевых годов, а после 2010 завоевала серьёзную популярность среди любителей. Особых альтернатив на тот момент ей не было — процессоры на ядрах Cortex-M только появились, по сравнению с AVR они были довольно сложны даже для профессиональных разработчиков, а отладочные платы у большинства вендоров стоили от сотни долларов и выше (и в общем в индустрии ценник за отладку на 5-долларовом контроллере в $500 никого сильно не удивлял).
Однако большая проблема Arduino в том, что её развитие за минувшие 10+ лет более всего напоминает некоторые модели АвтоВАЗа:
Так как дальше я планирую длинное вступление, то сейчас, чтобы вы представляли, в чём будет заключаться практическая часть, я приведу полный текст программы, включающий инициализацию процессора STM32 и мигание светодиодом. Программа написана для ОС ARM Mbed:
#include "mbed.h"
DigitalOut myled(LED1);
int main() {
while(1) {
myled = 1; // LED is ON
wait(0.2); // 200 ms
myled = 0; // LED is OFF
wait(1.0); // 1 sec
}
}
Похоже ли это на высокий входной порог? На функции с непонятными названиями? Бессонные ночи над даташитами? Нет? Ладно, давайте не будем забегать вперёд.
Читать полностью »
При записи во фреймбуфер значения яркости цветов приводятся к интервалу от 0.0 до 1.0. Из-за этой, на первый вгляд безобидной, особенности нам всегда приходится выбирать такие значения для освещения и цветов, чтобы они вписывались в это ограничение. Такой подход работает и даёт достойные результаты, но что случится, если мы встретим особенно яркую область с большим количеством ярких источников света, и суммарная яркость превысит 1.0? В результате все значения, большие чем 1.0, будут приведены к 1.0, что выглядит не очень красиво:
Так как для большого количества фрагментов цветовые значения приведены к 1.0, получаются большие области изображения, залитые одним и тем же белым цветом, теряется значительное количество деталей изображения, и само изображение начинает выглядеть неестественно.
Решением данной проблемы может быть снижение яркости источников света, чтобы на сцене не было фрагментов ярче 1.0: это не лучшее решение, вынуждающее использовать нереалистичные значения освещения. Лучший подход заключается в том, чтобы разрешить значениям яркости временно превышать яркость 1.0 и на финальном шаге изменить цвета так, чтобы яркость вернулась к диапазону от 0.0 до 1.0, но без потери деталей изображения.
Дисплей компьютера способен показывать цвета с яркостью в диапазоне от 0.0 до 1.0, но у нас нет такого ограничения при расчёте освещения. Разрешая цветам фрагмента быть ярче единицы, мы получаем намного более высокий диапазон яркости для работы — HDR (high dynamic range). С использованием hdr яркие вещи выглядят яркими, тёмные вещи могут быть реально тёмными, и при этом мы будем видеть детали.
OMNeT++ (Objective Modular Network Testbed in C++) Discrete Event Simulator – это модульная, компонентно‑ориентированная C++ библиотека и фреймворк для дискретно‑событийного моделирования, используемая прежде всего для создания симуляторов сетей. Попросту говоря это “симулятор дискретных событий”, включающий: IDE для создания моделей, и сам симулятор (GUI).
INET Framework – “библиотека” сетевых моделей для OMNeT++.
В предыдущих частях…
0. Автоматическое определение топологии сети и неуправляемые коммутаторы. Миссия невыполнима? (+ classic Habrahabr UserCSS)
В этой части:
), в коммитах и тегах которого сохранены все шаги (“Add …”, “Fix …”, “Fix …”, “Modify …”, “Correct …”, …), от начала и до конца. Note: дополнительная информация для читателей хаба “Mesh-сети”.
{ объем изображений: 2.2+(2.1) MiB; текста: 484 KiB; смайликов: 22 шт. }
«Серьезные» разработчики встраиваемых систем (читай: стмщики) время от времени любят шпынять голозадых «ардуинщиков», у которых среда разработки, помимо всего прочего, не поддерживает даже аппаратные отладчики с точками останова и просмотром значений переменных под курсором мышки или в специальной табличке в реальном времени. Что ж, обвинение вполне справедливо, окошко Монитора последовательного порта (Serial Monitor) плюс Serial.println — не самый лучший инструмент отладки. Однако грамотный ардуинщик сможет с легкостью парировать атаку и поставить зарвавшегося стмщика на место в том случае, если он (ардуинщик) использует модульные тесты.
0 A.D. — это трёхмерная игра в жанре исторической стратегии в реальном времени, разрабатываемая сообществом добровольцев. Размер кодовой базы маленький и я решил проверить игру в качестве отдыха от больших проектов, таких как Android и XNU Kernel. Итак, перед нами проект, содержащий 165000 строк кода на языке C++. Посмотрим, что интересного в нём можно найти с помощью статического анализатора PVS-Studio.
Читать полностью »
