Предисловие: эта статья была написана больше года назад, и потом была немного дополнена в части автоматов EKF, после чего - была положена на полку и забыта. Возможно, сейчас ситуация стала лучше. И заранее приношу свои извинения за таблицы, сделанные картинками: редактор Хабра - это какой-то позор...