Главная

Проект выходного дня: Имперский марш на сервоприводах и MSP430

2012-10-28 в 17:40, admin, рубрики: diy или сделай сам, msp430, сервоприводы, Электроника для начинающих, метки: msp430, сервоприводы

Ладно. Все началось с того, что я заказал сервы. Думал что это одна большая, а оказалось, что 5, но маленьких. Нужный мне груз они не потянули, но раз что-то есть в закромах родины, значит это что-то надо применить.

Сначала я хотел сделать из них часы, идущие в обратную сторону, но ошибся в задержках и получил звук «Зз-Зз-Зз-ЗЗЗЗЗ», который показался мне интересным.
Дальше были выходные и неспешное ковыряние в коде, который претерпел несколько изменений, был потерян и переписан для MSP430 и Wiring вместо BASCOM(потому что мне было ленивее набирать программу второй раз, нежели написать ее на другом языке), и в итоге принял такой вид:
ОСТОРОЖНО! Быдлокод!

#include <Servo.h> //Подключаем бибилотеку
Servo myservo1;//Определяем имена
Servo myservo2;
    int x = 0; //Разные переменные
    int y = 0;
    int z = 0;
    int w = 0;
    int g = 0;    
    int h = 0;
    int q = 0;
    
void setup()
{
myservo1.attach(7, 600, 800); //Определяем порты серв и параметры(длительность паузы и импульса) управления
myservo2.attach(8, 600, 800);
myservo1.write(0); //Устанавливаем в ноль
myservo2.write(0);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(GREEN_LED, OUTPUT);
pinMode(RED_LED, OUTPUT);
digitalWrite(GREEN_LED, LOW);
digitalWrite(RED_LED, LOW);
}

void loop()
{


delay(2000);//Ждем перед началом 2 секунды, чтоб не смазывать начало

q=song(80,40,0);//Начинаем звучать
q=song(80,40,0);//Формат такой:
q=song(-80,40,0);//Первая цифра - относительный угол поворота, причем надо следить, чтоб он был не больше 180 и не меньше 0

q=song(-50,30,-50);//Вторая - длительность паузы. Нормализованная - поворот на 30 градусов и 30 единиц паузы равны по времени
q=song(-5,15,0); //Третья - Угол поворота второй сервы,все тоже самое что и у первой.
q=song(-80,20,0);

q=song(-10,10,-10);
q=song(-10,10,0);
q=song(-100,70,0);

q=song(-80,32,-80);
q=song(-40,32,-80);
q=song(-80,32,-80);

q=song(-70,32,0);
q=song(-10,10,0);
q=song(-100,20,-80);

q=song(-70,40,0);
q=song(-10,10,0);
q=song(-100,20,-80);

q=song(-70,40,0);
q=song(-10,10,0);
q=song(-100,50,0);

q=song(-80,32,-80);
q=song(-40,32,0);
q=song(-10,10,0);

q=song(-80,32,-80);
q=song(-40,32,0);
q=song(-10,10,0);

q=song(-80,32,-80);
q=song(-40,40,-40);
q=song(-10,10,0);

q=song(-10,8,-10);
q=song(-10,8,-10);
q=song(-10,32,-10);

delay(2000000); 
}

int song(int y, int z, int g){
    x=x+y; //Превращаем относительный угол поворота в абсолютный
    h=h+g;//Тоже самое для второй сервы
    w=(abs(y)*3.75+z*10/1.6)/2;//Нормализуем длительность паузы. Сначала вычисляем время, необходимое для поворота сервопривода на заданный угол, потом добавляем к этому значению время паузы

    if (g != 0) // надо двигать одну или две сервы?
    {
    myservo2.write(h);
    digitalWrite(GREEN_LED, HIGH);
    myservo1.write(x);
    digitalWrite(RED_LED, HIGH);
    }
    else
    {
    myservo1.write(x);
    digitalWrite(RED_LED, HIGH);
    }
    g=0;
    delay(w);//Две задержки - чтоб светодиоды вспыхивали красиво
    digitalWrite(GREEN_LED, LOW);
    digitalWrite(RED_LED, LOW);
    delay(w);
    }

Фотка для отвлечения внимания и разбавления текста:

Так как у меня не получилось подобрать на слух, я пошел на хитрость — скачал midi, открыл в редакторе и замерил длительность звучания нот и пауз. Те ноты, чья тональность отличалась слишком сильно — озвучивала вторая сервомашинка, она имеет другой звук.
Еще одна фотка:

Так как сервы питаются от стабилизатора платы, коэффициенты рассчитаны на напряжение 3в, при бОльшем — будет различаться длительность пауз, из-за увеличения скорости движения.