Специалисты Массачусетского Технологического Института создали автономную модель самолёта, которая может агрессивно маневрировать в стеснённых условиях на скорости до 10 м/сек. Самолёт определяет своё положение в пространстве с помощью гироскопов, акселерометров и лазерного дальномера. Бортовой компьютер работает на процессоре Intel Atom частотой 1,6 ГГц. Ключевой элемент системы — оптимизированный для полёта в реальном времени алгоритм Gaussian particle filter.
Современные летающие роботы физически способны совершать весьма быстрые и сложные манёвры. Однако до сих пор они могли делать это лишь с помощью внешних систем позиционирования и управления, напрмер, расположенных в разных точках помещения видеокамер и компьютера, анализирующего их сигнал. Полностью автономный полёт в тесном помещении пока был возможен только для квадроторов, очень лёгких в управлении и способных двигаться медленно.
Системы навигации на базе лидаров и particle filters широко используются в робототехнике, в частности, именно они лежат в основе знаменитых беспилотных автомобилей Google. Разработка такой системы для маленькой модели самолёта — весьма нетривиальная задача, так как необходимо обеспечить быстродействие и точность для маневрирования в трёхмерном пространстве с довольно высокой скоростью, ведь самолёт, в отличие от автомобиля, не может произвольно замедляться и останавливаться в полёте. При этом бортовой компьютер должен быть очень лёгким и экономичным.
Автор: ilya42
