Кто-то парсирует текстовый файл программой на Питоне, другой пишет скрипт с регулярными выражениями на Перле, Си-программист стыдливо возится с буферами и указателями, иногда применяя Yacc и Lex.
А можно ли парсировать текст голым железом? Вообще без программы?
— А как это?, — спросил меня знакомый, — С помощью Ардуино?
— Внутри Ардуино стоит вполне фон-неймановский процессор и работает программа, — ответил я, — Нет, еще более голое железо.
— А-а-а-а, этот, микрокод?, — догадался мой товарищ и взглянул на меня победно.
— Нет, термин «микрокод» использовался для специфической организации процессоров в 1970-е годы, потом его использование сошло на нет, — ответил я и добавил, — Правда есть еще микрооперации в интеловских процессорах, в которые перекодируется x86, но это тоже другое. Нет, я имею в виду парсинг текста устройством, состоящим из логических элементов И-ИЛИ-НЕ и Д-триггерами, как на картинке ниже.
— Невозможно! — воскликнул мой приятель, — в таком устройстве где-то сбоку должен сидеть процессор и хитро подмигивать!
— Почему это невозможно?, — парировал я, — Вот машину Тьюринга знаешь? Парсирует текст на ленте, а сбоку никакие интелы и ардуино не подмигивают.
— Нуу, машина Тьюринга, — протянул приятель, — это абстракция, типа Демона Максвелла.
— Никакой абстракции, сейчас увидишь работающую схему, парсирующую текст, — сказал я и прибавил, — но сначала расскажу, зачем мне вообще это понадобилось.
1. Зачем мне понадобилось парсировать текст хардвером без софтвера
В прошлом году я участвовал как один из организаторов в серии семинаров по MIPSfpga. MIPSfpga — это пакет, который содержит процессорное ядро в исходниках на Verilog, которое можно менять, добавлять новые инструкции, строить многопроцессорные системы, менять одновременно софтвер и хардвер и т.д. Систему MIPSfpga можно симулировать в симуляторе верилога, синтезировать и реализовать на плате ПЛИС, или при большом желании изготовить по ней микросхему на фабрике.
ПЛИС/FPGA-плату с MIPSfpga нужно программировать дважды — сперва залить в нее c PC конфигурацию хардвера (определить логическую функцию каждой ячейки ПЛИС и соединения между ними), а потом залить (тоже с PC) софтвер (последовательность команд процессора) в память синтезированной хардверной системы (в которую входит процессорное ядро MIPS microAptiv UP, интерконнект, два блока памяти и блок ввода-вывода).
С заливкой хардвера проблем нет — и Xilinx ISE/Vivado, и Altera Quartus II содержат софтвер, которые позволяет заливать конфигурацию хардвера в платы, с которыми я работаю, с помощью простого USB кабеля без никаких дополнений со стороны пользователя. К таким платам относятся Digilent Basys 3 и Nexys 4 DDR, Terasic DE0-CV и другие.
В отличие от конфигурации хардвера, софтвер в стандартном пакете MIPSfpga Getting Started заливается через отладочный интерфейс EJTAG, используя дополнительную плату, которая называется BusBlaster, в комбинации с софтвером, который называется OpenOCD. К сожалению, комбинация BusBlaster / Open OCD является достаточно сырой — у нее могут быть проблемы с драйверами в некоторых версиях Windows и Linux-а. Кроме этого, BusBlaster нетривиально купить в России. Поэтому перед семинарами я задумался о том, как заливать софтверную часть системы в MIPSfpga без BusBlaster/OpenOCD.
2. Какой именно файл нужно распарсировать и залить в память системы
Софтвер, которую нужно залить в MIPSfpga — это самая обычная программа на Си или ассемблере, которая компилируется и линкуется обычным GCC в файл в формате ELF. Пакет GNU также содержит программу objcopy, которая умеет превращать ELF в разнообразные форматы, в том числе текстовые — Intel HEX, Motorola S-record и формат, который понимает встроенная подпрограмма $readmemh в языке описания аппаратуры Verilog. Сначала я хотел использовать формат Intel HEX, но обнаружил, что его не поддерживает тот из вариантов objcopy для MIPS, который я использовал. Вторым вариантом было использовать формат
Motorola S-record, и с ними все получилось хорошо. Вот шпаргалка по этому формату:
3. Чем заливать и как — варианты инженерных решений
3.1. Самый простой способ избежать заливки софтвера через BusBlaster — это просто поместить его в систему MIPSfpga во время ее синтеза — процесса, при котором код на языке описания аппаратуры Verilog превращается в граф из логических элементов и триггеров. Как программа-синтезатор Xilinx ISE/Vivado, так и Altera Quartus II распознают во время синтеза конструкцию языка Verilog $readmemh, и создают память, которая инициализируется данными из текстового файла. К сожалению такое решение очень непрактично, если пользователь собирается часто перекомпилировать софтвер, так как каждый раз ему прийдется еще и пересинтезировать хардвер, что может занимать от 15 до 30 минут.
3.1.1. Вариант возможности 3.1 — частичная переконфигурация ПЛИС. Я ее не исследовал, так как узнал, что и в таком случае ждать прийдется долго, а я хочу ждать не более нескольких секунд. Кроме этого я хотел что-нибудь, не зависящее от производителя ПЛИС-ов.
3.2. Наиболее интуитивно ожидаемый способ для программистов встроенных систем — это сделать часть программы фиксированной, которая помещается в систему во время ее синтеза (bootloader), а другую часть программы — загружаемой с PC через последовательный порт. Загрузочная программа должна была бы инициировать трансфер загружаемой программы с PC, получать эту программу в виде данных, которые потом записывать в память. Такой метод описал @Frantony в заметке на Хабре «MIPSfpga: вне канона»
3.2.1. У метода 3.2. есть две вариации — передавать загружаемую программу в виде текстового файла в формате типа Motorola S-record и парсировать этот файл в загрузчике на плате, или, альтернативно, парсировать текстовый файл на PC и передавать данные на плату в бинарном виде.
3.3. Метод, который я использовал — весь прием данных, парсирование и распихивание данных по памяти сделано полностью в хардвере, реализованном в ПЛИС-е. Преимущество этого метода — софтвер на плате вообще не знает о существовании хардверного загрузчика. Когда хардверный загрузчик замечает данные, идущие с PC, он ставит процессор на сброс (reset), получает и размещает в памяти все данные, снимает процессор с сброса, после чего процессор начинает читать и выполнять код обработчика исключения сброса.
3.3.1. В процессе обсуждения задачи с другими пользователями и разработчиками MIPSfpga также высказывалась идея сделать полноценный DMA-порт для записи данных с PC в память одновременно с работой процессора с памятью (а не когда процессор стоит на reset-е), но она была отвергнута как слишком сложная и по большому счету бессмысленная для типов задач, в которых предполагалось использовать MIPSfpga во время семинаров в России.
4. Как происходит соединение с PC?
Последовательный порт — это очень давнее изобретение. UART / RS-232C появился еще в конце 1960-х годов. Все PC в 1980-е были с COM-портами, в которые можно было писать как в файл. Вы не поверите, но это пережило MS-DOS и осталось в Windows до сих пор. Да, да, чтобы передать файл с PC на внешний последовательный порт, вы и сейчас можете написать в командной строке «type имя-файла COMномер-порта»:
В Линуксе такое соединение тоже есть (хотя MIPSfpga подсоединенный к Линуксу я еще не пробовал, но это пробовал один товарищ в Италии, который прислал мне об этом емейл). Пользователь Линукса, который копирует данные в файл, соответствующий COM-порту, должен входить в группу dialup:
stty -F /dev/ttyUSB0 raw 115200 cat srec program.rec > /dev/ttyUSB0
При этом древние порты RS-232C в современные PC не ставят, вместо этого делают «виртуальный COM-порт» через USB, используя вот такой переходник на основе чипа FT232RL от компании FTDI (Внимание! У этого чипа есть много глюкавых подделок) Также обращаю внимание, что для работы с ПЛИС переключатель 3.3/5V на переходнике нужно поставить на 3.3V, иначе теоретически можно повредить пины/выводы ПЛИС-а, которые как правило нежнее, чем например у микроконтроллеров:
Помимо переходника, показанного на фотографии выше, для соединения PC и UART на FPGA можно использовать кабель под названием PL2303TA USB TTL to RS232 Converter Serial Cable module for win XP/VISTA/7/8/8.1. Это кабель удобно использовать для небольших плат типа Terasic DE0-Nano с male GPIO выводами. На сайтах типа AliExpress также продается более дешевый кабель, основанный на чипе PL2303HX, но у этого чипа были какие-то проблемы совместимости с Windows 8.x, поэтому лучше все-таки использовать кабеля на основе PL2303TA:
5. Куда потребовалось залить полученные с PC данные?
До того, как я вставил модули загрузки загружаемой программы с PC в память синтезированной системы MIPSfpga+ (так я назвал свой вариант MIPSfpga), ее модульная иерархия выглядела так:
Что находится в каждом модуле:
- de0_cv — внешний модуль, специфичный для каждого типа FPGA-платы. Выводы этого модуля соответствуют физическим выводам на самой микросхеме. Конкретный модуль de0_cv написан для платы Terasic DE0-CV с ПЛИС Altera Cyclone V
- mfp_single_digit_seven_segment_display display_0, display_1, ... — драйверы семисегментного индикатора для альтеровских плат (по одному на цифру)
- mfp_system — системный модуль, одинаковый для всех FPGA плат
- m14k_top — верхний модуль микропроцессорного ядра MIPS microAptiv UP (также называемым MIPS microAptiv MPU), название m14k осталось от предыдущей версии процессора — MIPS M14Kc
- mfp_ejtag_reset — вспомогательный модуль для сброса отладочного интерфейса EJTAG
- mfp_ahb_lite_matrix — модуль, который объединяет в себя блоки памяти, схемотехническую реализацию логики шины AHB-Lite и логику ввода-вывода. Последняя связывает адреса на шине, приходящие от софтвера, с сигналами хардверных устройств ввода-вывода — кнопками, LED-индикаторами и т.д.
- mfp_ahb_lite_decoder — модуль, который декодирует адрес на шине AHB-Lite и определяет, какой из ведомых устройств (блоков памяти или модуль логики ввода-вывода) должен обрабатывать транзакцию на шине
- mfp_ahb_ram_slave reset_ram — оболочка блоков памяти, реализующая протокол ведомого устройства шины AHB-Lite. Данная группа блоков (reset_ram) предназначена для части программы, которая стартует сразу после выхода процессора из состояния сброса / reset
- mfp_dual_port_ram i0-i3 — модули, код на верилоге в которых синтезатор распознает как указание создать блочную память внутри ПЛИС. Чтобы синтезатор правильно воспринимал этот код, его нужно писать определенным образом. Блоков четыре с шириной памяти 8 бит (вместо 1 блока шириной 32 бита) чтобы можно было делать запись одного байта с шины AHB-Lite шириной 4 байта (синтезатор не понимает память с маской)
- mfp_ahb_ram_slave ram — еще одна оболочка блоков памяти, реализующая протокол ведомого устройства шины AHB-Lite. Данная группа блоков (ram) предназначена для основной части программы, которая работает на кэшируемой памяти
- mfp_dual_port_ram i0-i3 — см. аналогичные четыре блока выше
- mfp_ahb_gpio_slave — модуль ведомого устройства для ввода-вывода общего назначения (GPIO — General Purpose Input / Output). Отображает адреса на шине, приходящие от софтвера на сигналы хардверных устройств ввода-вывода — кнопки, LED-индикаторы и т.д.
- mfp_ahb_lite_response_mux — вспомогательный модуль для работы шины AHB-Lite — мультиплексор, чтобы направить ведущему устройству (микропроцессорному ядру) данные чтения с правильного блока памяти или модуля ввода-вывода
- mfp_pmod_als_spi_receiver — модуль, который реализует вариант протокола SPI для датчика освещения Digilent PmodALS, одного из примеров устройств, подсоединенных к системе MIPSfpga+. В этом посте данный модуль не обсуждается, я возможно напишу отдельный пост про интеграцию датчика освещения с MIPSfpga+
6. Как изменилась иерархия системы, когда я вставил в нее хардверный загрузчик?
Четыре новых модуля:
- mfp_ahb_lite_matrix_with_loader — ставится на место модуля mfp_ahb_lite_matrix из предыдущей иерархии. mfp_ahb_lite_matrix_with_loader содержит как модуль mfp_ahb_lite_matrix, так и три модуля с новой функциональностью:
- mfp_uart_receiver — получает данные с PC через UART и превращает их в поток байтов / алфавитно-цифровых символов
- mfp_srec_parser — парсирует цепочку байтов, полученных от модуля mfp_uart_receiver как текст в формате Motorola S-Record и генерирует последовательность транзаций (адрес/данные) чтобы наполнить память синтезированной системы заданными в тексте данными
- mfp_srec_parser_to_ahb_lite_bridge — преобразует транзакции, полученные от модуля mfp_srec_parser в транзакции, которые соответствуют протоколу шины AHB-Lite. Также превращает виртуальные адреса, которые использует софтвер, в физические адреса, которые использует хардвер, с помощью простого фиксированного отображения.
Ниже приведена схема на уровне иерархии модуля mfp_ahb_lite_matrix_with_loader, полученная после компиляции кода на верилоге, но до полного синтеза (оптимизации, отображения на ПЛИС-специфичные элементы, размещения и трассировки). Обратите внимание на мультиплексор между mfp_srec_parser_to_ahb_lite_bridge и mfp_ahb_lite_matrix, он направляет к подсистеме памяти и ввода вывода либо транзакции от микропроцессорного ядра, либо транзакции от хардверного загрузчика:
7. Пару слов про последовательный порт, UART
Тема UART обсуждалась на Хабре много раз, в том числе совсем недавно, поэтому я не буду задерживаться на ней в подробностях. Моя реализация приемника использует простейший вариант протокола UART, без контрольных сигналов, с одним начальный битом, без проверок четности, с фиксированной скоростью передачи и для фиксированной частоты синхросигнала / сигнала тактовой частоты / clock. Модуль mfp_uart_receiver получает данные с сигнала RX последовательно и выводит 8-битный байт параллельно, когда он готов. Модуль содержит конечный автомат, который ждет отрицательного фронта сигнала RX (таким образом определяя начальный бит), после чего считывает биты данных в правильные моменты времени, которые определяет, считая такты с помощью счетчика. Так как количество тактов на каждый бит довольно велико, 50,000,000 Hz / 115,200 baud = 434 тактов (или 217 тактов для 25 MHz), прием данных происходит довольно надежно. Вот интерфейс модуля:
Полный код модуля — http://github.com/MIPSfpga/mipsfpga-plus/blob/master/mfp_uart_receiver.v.
Схема модуля mfp_uart_receiver после первичной компиляции:
8. И наконец обещанное: парсер текста в формате Motorola S-Record голым хардвером, без процессора и без софтвера
Модуль mfp_srec_parser получает байты из модуля mfp_uart_receiver и парсирует их как текст в формате Motorola S-record, используя конечный автомат. Во время парсирования происходит также формирование транзакций к памяти синтезированной системы MIPSfpga+; эти транзакции заполняют память байтами, заданными из парсированного текста, по заданным в тексте же адресам. Интерфейс модуля:
Определяем идентификаторы констант для состояний конечного автомата и используемых ASCII символов:
Комбинационная логика для превращения символьных констант '0', '1',… '9', 'A', 'B',… 'F' в четырехбитовые числа 0, 1, 2,… 9, 10, 11,… 15.
Переменные для конечного автомата. Слева — новое значение, создаваемое в текущем цикле/такте, справа — записанное в регистр / D-триггер / D-flip-flop значение, сформированное в предыдущем цикле. Замечу, что из верилоговского «reg» синтезатор далеко не всегда делает D-триггер / регистр в хардверном смысле. Ключевое слово «reg» нужно воспринимать только как вид переменной, которой можно делать присваивания внутри «always»-блоков:
Присваивания после определения переменных — это присваивания выводам модуля сгенерированных адресов (которые до этого записываются в регистры):
Логика конечного автомата состоит из комбинационной части и последовательностной части. Если вы не знакомы с этими концепциями, вы можете прочитать их в бесплатном учебнике Харрис & Харрис.
В комбинационной части мы вычисляем значения для следующего состояния, причем под словом «состояние» имеется в виду не только группа D-триггеров, в которую превращается переменная reg_state, но и вообще все D-триггеры / D-flip-flop / хардверные регистры в схеме (все три термина в контексте этого поста взаимозаменяемы). Есть пуристы, которые говорят что это «конечный автомат», а «конечный автомат с данными», но мы оставим этих схоластов и их чертей на кончике иглы в покое.
Вот начало комбинационной части. Для того, чтобы не следить за нежелательным в методологии синхронного дизайна появлением защелок (D-latch), присвоим всем вычисляемым переменным значение по умолчанию в самом начале комбинационного always-блока:
Любые изменения происходят только когда мы получаем новую литеру от UART-приемника («if (char_ready)»). В нашем конечном автомате сначала мы ждем появления литеры 'S', после чего парсируем тип записи (нас интересует тип '3') и адрес по которому мы будем записывать последующие байты:
Теперь начинаем парсировать данные и одновременно генерировать транзакции адрес/данное на вывод из модуля:
На положительном фронте генератора тактового сигнала записываем вычисленные ранее значения в регистры, которые не требуют сброса:
А теперь делаем запись в регистры, которые требуют сброс — либо чтобы начать работу конечного автомата с однозначного состояния, либо регистры, которые определяют контролирующие сигналы на выходе из модуля:
Сигнал in_progress («в процессе») включен с момента распознавания первой записи с адресом (типа S3) и выключается, когда модуль распознает последнюю запись в файле (типа S7). Этот сигнал может выводиться на внешний индикатор на плате, он также используется для мультиплексора в mfp_ahb_lite_matrix_with_loader и определяет, пишет ли в память микропроцессорное ядро или хардверный загрузчик. Кроме этого, in_progress используется для сброса микропроцессорного ядра, чтобы оно было «вырублено», пока хардверный загрузчик пишет в память. Когда софтвер в память записан, микропроцессор «просыпается» и начинает читать инструкции (с фиксированного физического адреса 1FC0_0000).
Логика для определения ошибок в входном тексте. Работает параллельно с главным конечным автоматом и использует его состояния:
Логика для вычисления контрольных сумм и сравнения их с контрольными суммами из S-Record текста. Работает параллельно с главным конечным автоматом и использует его состояния:
Генерация сигнала ошибки. Хардверный парсер даже сообщает пользователю, на какой строке случилась ошибка:
Полный код модуля — http://github.com/MIPSfpga/mipsfpga-plus/blob/master/mfp_srec_parser.v
9. Пару слов про мост к шине AHB-Lite
Модуль mfp_srec_parser_to_ahb_lite_bridge превращает транзации адрес/данное, полученные из модуля mfp_srec_parser в транзакции для шины AHB-Lite, которую использует MIPSfpga.
Модуль также редактирует адреса — превращает виртуальные адреса, которые использует софтвер, в физические адреса, которые использует хардвер. Хотя у процессора MIPS microAptiv UP есть MMU TLB, которое позволяет гибкое и сложное отображение виртуальных адресов в физические, но в моих примерах использования MIPSfpga преобразование простое и фиксированное — простое обнуление трех верхних битов адреса. Если вас интересует работа устройства управления виртуальной памятью в MIPSfpga, вы можете посмотреть презентацию на русском языке «Устройство управления памятью в процессорах MIPS».
Код моста mfp_srec_parser_to_ahb_lite_bridge:
http://github.com/MIPSfpga/mipsfpga-plus/blob/master/mfp_srec_parser_to_ahb_lite_bridge.v
Схема модуля mfp_srec_parser_to_ahb_lite_bridge после первичной компиляции:
И наконец про саму шину AHB-Lite, которая используется для соединения устройств в системах на кристалле.
Ниже — отрывок из документации от Imagination Technologies, которую можно загрузить по следующей инструкции.
В частности, вы можете увидеть, почему передачу данных приходится задерживать на один такт по отношению к передаче адреса. В протоколе AHB-Lite адрес новой транзакции выкладывается на шине одновременно с данными из предыдущей транзакции:
Схема модуля mfp_ahb_lite_matrix после первичной компиляции. Этот модуль содержит в себе три ведомых (slave) модуля — два блока памяти и модуль, который отображает обращения к памяти софтвера на работу ввода-вывода общего назначения — GPIO (General Purpose IO):
10. И что теперь? Продолжения, дополнения и предложения
В этом посте я описал только один из аспектов проекта MIPSfpga и его улучшения MIPSfpga+, которое я сделал, чтобы не мучаться с проблемами Bus Blaster / Open OCD во время путешествия по России в конце прошлого года. Замечу, что если вы хотите использовать отладчик на основе GDB с MIPSfpga, то вам все равно прийдется использовать Bus Blaster или другой отладочный адаптор, поддерживающий EJTAG.
Но тематика MIPSfpga гораздо больше. Ведь пакет содержит индустриальный процессор, который используется в новых продуктах от Samsung, Microchip и других компаний — и вы, дорогие читатели, можете экспериментировать с его структурой, используя тот же код, который используют и инженеры в этих компаниях. Вы можете написать свой модуль кэша с другой политикой выталкивания строк, разрабатывать многоядерные системы, прикручивать к MIPSfpga различную периферию. Если вам интересно сделать проект с MIPSfpga и вы при этом работает в каком-нибудь провинциальном вузе, у которого трудно получить бюджет на покупку FPGA плат — вы можете получить одну плату бесплатно, правда их осталось мало — подробности в «Раздача слонов: FPGA платы для образовательных проектов с MIPSfpga».
Также на Хабре уже была заметка про то, как прикрутить к MIPSfpga сопроцессор — см. https://habrahabr.ru/post/276205/.
Автор: YuriPanchul
