DIY: Робот-подводная лодка для исследования акватории Москвы-реки. Часть 1

The registration deadline is 30 June, 2016 (11:59 PM UTC/4:59 PM PST). The registration fee is $2,000.00 USD.

Источник: http://habrahabr.ru/post/134184/
Перенаправим весь локальный трафик, поступающий на порт 9999 в Android-устройство (примем, что сервер слушает порт 46136):
$ adb forward tcp:9999 tcp:46136
Осталось создать переменную окружения и настройка закончена:
$ AP_PORT=9999
Осталось добавить файл android.py в папку с библиотеками Python'а, и все, теперь можно писать приложения на компьютере, запускать их, и результат можно буждет видеть сразу на телефоне. Для запуска helloWorld на Android-устройстве теперь достаточно ввести в интерпретаторе Python:
>>>import android
>>>droid = android.Android()
>>>droid.makeToast(«Hello, world!»)

В первой строчке импортируется библиотека android, затем создается объект droid, с помощью которого используются API Android'a. Крайняя строка выводит сообщение «Hello, World!» на экран устройства.
Теперь самое время, чтобы познакомиться поближе с API, которое предоставляет SL4A.

import math,android,time
coordmas = [[55.671110, 37.686625],[55.668448, 37.675467],[55.660847, 37.671776],[55.654649, 37.671175]]
droid = android.Android()
droid.startSensingTimed(1,200)
droid.startLocating(5000, 30)
def getgps():
	locs = droid.getLastKnownLocation()
	gpspos = locs.result["gps"]
	return gpspos
def distazim(llat1,llong1,llat2,llong2):
	rad=6372795
	#врадианах
	lat1=llat1*math.pi/180.
	lat2=llat2*math.pi/180.
	long1=llong1*math.pi/180.
	long2=llong2*math.pi/180.
	cl1=math.cos(lat1)
	cl2=math.cos(lat2)
	sl1=math.sin(lat1)
	sl2=math.sin(lat2)
	delta=long2-long1
	cdelta=math.cos(delta)
	sdelta=math.sin(delta)
	y=math.sqrt(math.pow(cl2*sdelta,2)+math.pow(cl1*sl2-sl1*cl2*cdelta,2))
	x=sl1*sl2+cl1*cl2*cdelta
	ad=math.atan2(y,x)
	dist=ad*rad
	x=(cl1*sl2)-(sl1*cl2*cdelta)
	y=sdelta*cl2
	z=math.degrees(math.atan(-y/x))
	if(x<0):
		z=z+180.
	z2=(z+180.)%360.-180.
	z2=-math.radians(z2)
	anglerad2=z2-((2*math.pi)*math.floor((z2/(2*math.pi))))
	angledeg=(anglerad2*180.)/math.pi
	return [dist,angledeg]
def servoangle(azdiff):
	if azdiff>10 or azdiff<-10:
		deg=azdiff
		if deg>90:
			deg=90
		if deg<-90:
			deg=-90
	return deg
gpspos=getgps()
oldlat = gpspos["latitude"]
oldlon = gpspos["longitude"]
for c in range(len(coordmas)):
	#получение координат текцщей целевой точки
	curcoord=coordmas[c]
	targetlat=curcoord[0]
	targetlon=curcoord[1]
	darange=11;
	while darange>10:
		gpspos=getgps()
		curlat = gpspos["latitude"]
		curlon = gpspos["longitude"]
		time.sleep(0.5)
		da=distazim(curlat,curlon,targetlat,targetlon)
		darange = da[0]
		dazimut = round(da[1])
		pol=droid.sensorsReadOrientation()
		pol2=pol.result
		turn = round(pol2[0])
		turn = (-turn) *180/ 3.2
		azdiff=turn-dazimut
		deg=servoangle(azdiff)
	oldlat = curlat
	oldlon = curlon

import math,android,time

#Массив координат
coordmas = [[55.671110, 37.686625],[55.668448, 37.675467],[55.660847, 37.671776],[55.654649, 37.671175]]

#Инициализация, запуск GPS, сенсоров
droid = android.Android()
droid.startSensingTimed(1,200)
droid.startLocating(5000, 30)

#Функции
#GPS
def getgps():
	locs = droid.getLastKnownLocation()
	gpspos = locs.result["gps"]
	return gpspos
#Функция определения расстояния и азимута между двумя GPS-точками
def distazim(llat1,llong1,llat2,llong2):
	rad=6372795
	#врадианах
	lat1=llat1*math.pi/180.
	lat2=llat2*math.pi/180.
	long1=llong1*math.pi/180.
	long2=llong2*math.pi/180.

	#косинусыисинусыширотиразницыдолгот
	cl1=math.cos(lat1)
	cl2=math.cos(lat2)
	sl1=math.sin(lat1)
	sl2=math.sin(lat2)
	delta=long2-long1
	cdelta=math.cos(delta)
	sdelta=math.sin(delta)

	#вычислениядлиныбольшогокруга
	y=math.sqrt(math.pow(cl2*sdelta,2)+math.pow(cl1*sl2-sl1*cl2*cdelta,2))
	x=sl1*sl2+cl1*cl2*cdelta
	ad=math.atan2(y,x)
	dist=ad*rad

	#вычислениеначальногоазимута
	x=(cl1*sl2)-(sl1*cl2*cdelta)
	y=sdelta*cl2
	z=math.degrees(math.atan(-y/x))

	if(x<0):
	z=z+180.

	z2=(z+180.)%360.-180.
	z2=-math.radians(z2)
	anglerad2=z2-((2*math.pi)*math.floor((z2/(2*math.pi))))
	angledeg=(anglerad2*180.)/math.pi

	return [dist,angledeg]

def servoangle(azdiff):
	if azdiff>10 or azdiff<-10:
		deg=azdiff
		if deg>90:
			deg=90
		if deg<-90:
			deg=-90
	return deg

#принятие текущего положения за старую точку
gpspos=getgps()
oldlat = gpspos["latitude"]
oldlon = gpspos["longitude"]

#Цикл
for c in range(len(coordmas)):
	#получение координат текцщей целевой точки
	curcoord=coordmas[c]
	targetlat=curcoord[0]
	targetlon=curcoord[1]

	#выполняем цикл пока расстояние больше 10 метров до след.точки
	darange=11;
	while darange>10:
		#определение координат	
		gpspos=getgps()
		curlat = gpspos["latitude"]
		curlon = gpspos["longitude"]
		time.sleep(0.5)
		#сравнение дальности и азимута до след. точки.
		da=distazim(curlat,curlon,targetlat,targetlon)
		darange = da[0]
		dazimut = round(da[1])
		#определяем угол телефона
		pol=droid.sensorsReadOrientation()
		pol2=pol.result
		turn = round(pol2[0])
		#[1.57=left, 0=stop, -1.57=right]
		turn = (-turn) *180/ 3.2
		#если угол точки отличается от угла телефона на 10 градусов готовим команду на поворот
		azdiff=turn-dazimut
		#готовим данные для угла поворота сервы руля
		deg=servoangle(azdiff)
		#отправляем по блютус угол поворота серво

	#Меняем координаты старой точки, т.к. ожидается смена координат текущей цели
	oldlat = curlat
	oldlon = curlon

Батарея:
droid.batteryStartMonitoring() — началo работы с батареей.
droid.batteryStopMonitoring()
droid.batteryGetHealth() — возвращает состояние батареи (1-неизвестно, 2-хорошее, 3 — перегрев, 4 — мёртвая, 5 — перегрузка, 6 — неизвестный сбой)
droid.batteryGetStatus() — возвращает статус батареи (1 — неизвестно, 2 — заряжается, 3 — разряжается, 4 — не заряжается, 5 — максимальный заряд)
droid.batteryGetTechnology()
droid.readBatteryData() — данные о батарее.
droid.batteryGetTemperature()
droid.batteryGetVoltage()
droid.batteryGetLevel()

Bluetooth:
droid.checkBluetoothState() — проверяет включён ли Bluetooth
droid.toggleBluetoothState() — включает если в скобках True и выключает, если False
droid.bluetoothAccept() — принимает соединение
droid.bluetoothActiveConnections() — проверяет, есть ли подключения
droid.bluetoothGetConnectedDeviceName()
droid.bluetoothMakeDiscoverable() — в скобках можно указать промежуток времени в секундах
droid.bluetoothStop()

Wi-Fi:
droid.checkWifiState() — проверяет включён ли Wi-Fi
droid.toggleWifiState() — включает если в скобках True и выключает, если False
droid.wifiStartScan()
droid.wifiGetScanResults()
droid.wifiGetConnectionInfo()

Другие настройки:
droid.checkAirplaneMode() — проверяет включён ли режим «В самолёте»
droid.checkRingerSilentMode() — проверяет включён ли беззвучный режим
droid.checkScreenOn() — включён ли экран
droid.toggleRingerSilentMode() — включает беззвучный режим
droid.toggleAirplaneMode()
droid.toggleVibrateMode()

Получение информации о настройках:
droid.getMaxMediaVolume()
droid.getMaxRingerVolume()
droid.getMediaVolume()
droid.getRingerVolume()
droid.getScreenBrightness()
droid.getScreenTimeout()
droid.getVibrateMode()

Установка параметров:
droid.setMediaVolume()
droid.setRingerVolume()
droid.setScreenBrightness()
droid.setScreenTimeOut()